# ROS 2中的多线程编程：Python示例
在现代机器人开发中，随着系统的复杂性不断增加，编写高效可靠的程序变得越来越重要。ROS 2（机器人操作系统）为开发者提供了强大的工具和库来构建多线程应用，提高了程序的并行性和响应能力。本文将介绍如何在ROS 2中使用Python进行多线程编程，并提供简单的示例代码。
## 什么是多线程？
多线程是一种并发编程技术，它允许多个线程（轻量级进程）同
原创
2024-09-13 04:27:14
518阅读
我们在开发ROS2程序时会发现，当面对只有一个node节点时，程序的调用是线性的，这个时候
原创
2023-02-05 09:54:19
1297阅读
目录一、准备工作——vscode配置二、服务端实现1.创建demo01_server_p.py2.添加可执行权限3.配置CMakeList.txt(melodic不用配置也行，noetic需要配置)4.测试服务端三、客户端实现1.创建demo01_client_p.py2.添加可执行权限+CMakeList.txt配置3.测试客户端4.客户端优化参考：赵虚左课程+古月的ROS机器人开发实践一、准备
转载
2024-02-23 16:04:20
354阅读
# ROS2 Python - 了解ROS2中的Python编程
。是一套用于开发机器人软件控制系统的开源工具集。尽管有人认为ROS称不上是“系统”，顶多是一个着重于通信方式的软件包。但我认为，ROS虽不是一个“一键即用”的傻瓜式操作系统，但它已经实现了机器人操作系统的底层应用。开
转载
2024-08-18 22:35:28
129阅读
文章目录① 背景② 前提③ 任务Ⅰ通过launch启动/管理多个节点1. ROS2的launch系统2. 写一个ROS2 launch文件3.python 包4.c++包5.写一个launch文件6.用法7.ros2 launch的概念8.文档Ⅱ 通过命令行传递参数1.名字重定向示例：2.日志配置3.配置命令行YAML文件Ⅲ 通过命令行工具的自省Ⅳ RQt的回归和使用Ⅴ 多节点运行在单个进程里R
转载
2023-12-12 16:05:35
495阅读
在这篇博文中，我将带你走进如何在 Python 中使用 ROS2 的世界。无论是版本对比、迁移指南，还是实战案例和排错指南，都会一一为你揭示。跟随我来，看看怎样才能顺利地搭建你的 ROS2 环境，并实现高效的开发。
## 版本对比
在 ROS2 的不同版本之间，确实存在一些关键的特性差异。重要的是，我们需要识别这些差异，才能决定最适合我们项目的版本。
```mermaid
quadrantC
# 实现"ros2 python msg"的步骤
## 1. 确保已安装ROS2环境
在开始之前，确保你已经安装了ROS2环境。如果你还没有安装，可以参考ROS2官方文档进行安装。
## 2. 创建ROS2工作空间
首先，我们需要创建一个ROS2工作空间，用于存放我们的ROS2包。
```markdown
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
```
原创
2024-04-19 08:14:55
150阅读
# ROS2 Python 教程
在这篇文章中，我们将深入探讨如何使用 Python 开发 ROS2 (Robot Operating System 2) 节点。ROS2 是一种用于机器人技术的开源框架，而 Python 是一种易于学习和使用的编程语言。通过这个教程，你将能够掌握 ROS2 的基础知识并熟悉如何使用 Python 编写简单的 ROS2 节点。
## 整体流程
在开始之前，我们
原创
2024-09-11 07:36:25
206阅读
# 如何在Python中使用ROS 2进行订阅
ROS (Robot Operating System) 是一个广泛使用的开发框架，特别是在机器人领域。通过ROS 2可以方便地进行模块间的数据通信，其中订阅（Subscriber）是一种重要的机制。本篇文章将带您了解如何在Python中实现ROS 2的订阅功能。
## 实现流程
在实现ROS 2订阅功能之前，我们需要了解其基本步骤，以下是一张
原创
2024-08-13 04:40:57
161阅读
一开始不懂ROS，但是使用深度相机时产生了.bag需要用到ROS解析提取图像，没办法只能自己学一下了！一、ROS 安装电脑环境Ubuntu 16.04，对应的ROS版本应该是kineticROS的安装总会遇到依赖问题，其实就是源的问题，当然若果按照官网可以直接安装的话可以忽略我的安装过程，问题类似于以下Some packages could not be installed. This may m
# ROS2 Python 编程入门指南
作为一名新手开发者，尽量了解如何在 ROS2 (Robot Operating System 2) 中使用 Python 进行编程是非常重要的。通过本文，希望能帮助你掌握基本的 ROS2 Python 代码实现步骤。
## 实现流程
以下是使用 ROS2 编写 Python 代码的基本流程：
| 步骤 | 说明
1、ROS的线程问题在ROS使用中，经常会需要订阅各种消息以及处理各种队列。而ROS本身默认的是单线程的。一般情况下每次数据处理时间不是很久的话能够满足程序的正常运行，但是在某些特殊情况下，例如程序中存在两个服务，其中一个服务开始后会循环执行，直到另一个服务信号对其进行中止时，这种单线程的模式就无法正常使用了。例如下面这个例子：bool service_two::get_img(std_srvs:
转载
2024-02-20 07:22:46
185阅读
文章目录① 背景② 前提③ 任务Ⅰ 准备Ⅱ rqt_graphⅢ ros2 topic 命令ros2 topic listros2 topic echoros2 topic inforos2 msg show （eloquent版本 ros2 interface show）dashing 版本eloquent 版本两个版本都可以ros2 topic pubros2 topic hz④ 总结 ①
转载
2023-11-30 10:21:11
246阅读
ROS2入门教程-windows安装ROS2ROS2入门教程-windows安装ROS2说明：介绍怎么在视窗系统下安装ROS2系统要求建议使用win 10系统安装ROS2的前提准备1.安装的巧克力Chocolatey的相关下载链接：https：//chocolatey.org/2.通过Chocolatey安装Python打开命令提示符，然后键入下面的命令：choco install -y pyth
转载
2023-08-28 20:47:13
446阅读
一、ROS2 话题Topic 示意图 ROS2的Topic可以是一对一，一对多，多对一，多对多，同一个话题Topic可以被不同的节点Node订阅与发布二、与ros1区别topic下有多种命令，以下是ros1的topic命令： 可以看到和ros2的topic没有什么区别Commands: rostopic bw display bandwidth used by topic rostopic del
转载
2024-01-28 05:19:46
387阅读
ros2相关简介ROS2的前身是ROS，ROS即机器人操作系统（Robot Operating System）。但是ROS本身并不是一个操作系统，而是一个软件库和工具集。 Ros的出现解决了机器人各个组件的通信问题，后来越来越多的机器人算法也集成到了ROS中，ROS2继承了ROS，相比ROS更强大更优秀。 ROS的设计目的：简化在各种机器人平台上创建复杂而强大的机器人行为的任务即不重复造造论子，即
转载
2022-11-24 09:39:59
494阅读
目录ros2 环境变量ros1 环境变量ros2 环境ROS_DOMAIN_IDros2 daemonros2 ws 系统目录c++ versionpython versionopencv versionpcl_version版本支持情况RMW什么是RMW可支持的RMW有RTPS参与者participantexecutorspin vs spin_someaction 话题lifecycleco
转载
2024-04-17 16:37:49
138阅读
