前言： 研究员在自主研发机器人时，会面临一个难题：怎样实现人机协作。 人机协作简单的概述为：人在前端实现对机器人的控制和机器人状态对人的反馈（这只是人机协作的一部分）。 机器人广义上分为两种控制方式和三种操作模式：控制方式：操
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2024-02-04 02:06:26
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一、基本功能实现了机器人的一只手臂，由上臂、下臂、五根手指共同组成，通过A、S、D、F、G键向上旋转，通过a、s、d、f、g键向下旋转，通过方向键left和right转向，通过up和down实现放缩。效果图如下：二、实现过程 1、实现手臂对于手臂的实现，可以使用一个经过放缩后的立方体作为手臂的一段。手臂模型搭建好后，就是要确定手臂的位置，因为手臂进行旋转，不是绕手臂的中心节点（等同于立体
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2024-01-10 15:14:31
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/*******************************************************robot.cpp*基于opengl的机械手臂示例代码*s:机械臂逆时针旋转*S:机械臂顺时针旋转*e:腕部逆时针旋转*E:腕部顺时针旋转*************************
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2018-03-08 18:08:00
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#include #include static int shoulder = 0, elbow = 0;void init(void) { glClearColor (0.0, 0.0, 0.0, 0.0); glShadeModel (GL_FLAT);}void display(void){ glClear (GL_COLOR_BUFFER_BIT);
原创
2022-06-20 10:03:28
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点击上面"脑机接口社区"关注我们更多技术干货第一时间送达当前脑机接口(BCI)设计用于位置控制中有两个基本限制。首先，大多数现有方案采用开环控制，因此无法跟踪位置误差，从...
原创
2021-09-07 17:16:29
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原创
2022-01-25 13:54:11
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一、原理及流程 机器人的手眼标定原理在本文中不再过多描述，基本流程都是先标定相机的内外参数，然后标定两台相机之间的位置关系，如果相机是可以转动的话，还要标定转台与机械臂之间的关系。 在手眼标定完成后，怎么确定标定结果是否准确呢？传统方法是利用指点验证的
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2023-11-07 17:19:52
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常用术语：位姿：位置与姿态，为了描述空间物体的位置与姿态，我们一般先在物体上设置一个坐标系（位姿）。工具坐标系：我们通常采用设置于机器末端执行器上的工具坐标系（相对于设置于操作臂固定底座的基坐标系）来描述操作臂的位置。TCP：工具中心点，Tool Central Point。操作点。手眼标定的作用将机器人的行为与机器人视觉传感器有机的结合到一起，通过运算使得机器人的手眼成为一个整体，使得机器人的手
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2023-12-14 12:37:12
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手眼标定是指求解出工业机器人的末端坐标系与相机坐标系之间的坐标变换关系，或者工业机器人的基底坐标系与相机坐标系之间的坐标变换关系。手眼标定有两种情形：第一种是相机（眼）固定在机器臂（手）的末端，相机相对于机器臂末端是固定的，相机跟随机器臂移动，这种方式的手眼标定成为 Eye-in-hand；第二种是相机（眼）和机器臂（手）分离，相机相对于工业机器人的基座是固定的，机器臂的运动对相机没有影响, 这种
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2023-10-01 17:13:39
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# 机器人手眼标定：使用Aruco标记和Python
机器人手眼标定（Hand-Eye Calibration）是确保机器人抓取操作精确度的重要步骤。这一过程涉及确定机器人手臂坐标系与摄像头坐标系之间的关系。借助Aruco标记，我们可以有效地实现这一目标。本文将带领您了解机器人手眼标定的基本原理，并展示一个使用Python和OpenCV库的代码示例。
## 理论背景
在手眼标定中，我们通常需
机器人和摄像机的手眼标定问题分为两类构型： eye-to-hand，摄像机固定，与机器人基坐标系相对位置不变。 eye-in-hand，摄像机安装在机器人末端，随着机器人一起移动。 所谓手眼系统，就是人眼睛看到一个东西的时候要让手去抓取，就需要大脑知道眼睛和手的坐标关系。如果把大脑比作B，把眼睛比作
原创
2021-07-31 14:45:55
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在这篇文章中，我们将讨论“python 机器人手眼标定”的详细过程。这是一项关键的技术，用于精确控制机器人和其视觉系统之间的关系。接下来，我们将一步一步地来看看如何进行手眼标定，并确保整个过程尽可能清晰明确。
## 环境准备
首先，确保你有一个合适的开发环境来进行机器人手眼标定。以下是所需的软硬件资源。
### 软硬件要求
- **硬件**：
- 一台支持 Python 的计算机
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文章目录手眼标定原理手眼标定流程定位引导1、单相机抓取定位引导2、单相机纠偏定位引导3、上下相机对位引导 随着工业生产中对自动化的要求越来越高，视觉技术已被广泛引入工业机器人行业，具备视觉的工业机器人能更快、更准、更灵活地完成定位抓取、对位组装等。基于图像分析的视觉技术在机器人引导相关应用中的主要作用是精确获取对象物（待抓取物体）和目标物（待组装物体）的坐标位置和角度，并将图像坐标转换为机器人能
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2023-12-27 17:14:25
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现在工业机器视觉和计算机视觉大量应用标定算法，但是对于初学者来说，存在概念模糊，理论理解错误的现状，因此，需要对标定进行梳理，防止大家在学习过程中混淆各种标定概念。话不多话，上干货！！！！标定的分类如果你是视觉工程师，一定会听说过标定这个词，有手眼标定，相机标定，九点标定等等。但是对于控制工程师来说，需要研究轴组和机器人，这时候他们理解的标定指的是机器人本体标定，用户坐标系标定等等。很多时候视觉算
原问题链接：请问大神们，LabVIEW NXG是什么版本，是要替代现行的LabVIEW吗？www.zhihu.com用户小明的问题：我对答主的通过Python和C#来脱离NI编程全家桶非常感兴趣，并苦苦研究用python和C#来设计测试类的中大型项目。但是目前遇到的问题是这两种语言严重缺少成体系的测试类的工具包和算法库文件。请问答主有没有解决这个问题？请教一下。我的回答：从编程语言的核心概念上来讲
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2024-04-23 13:17:15
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在创建机器人离线编程时发现一问题，工件的标定不准确会导致离线编程系统生成的作业程序产生偏差。1工件标定国内外现状机器人离线编程，大部分的操作任务定义在工件坐标系下，因此对工件坐标系的准确标定对离线编程有着重要意义。前最常见的标定手段是用坐标测量仪或者激光跟踪仪进行准确的测定。但由于大部分企业无能力购买而望而却步。但对于部分场合不要求工件标定精度特别高，但是还得必须对工件标定。 机器人本体参数标定即
相机固定向下安装是手眼搭配中最简单的应用模式，也是大家最常用，最容易理解的一种方式。就让我们从这种简单的应用场景一起思考其中的一些奥妙吧。— Edited By Hugo 如上图所示：要让机器人的手抓住杯子，就必须知道杯子跟手的相对位置关系，而杯子的位置则是通过机器人的眼睛看见的，所以，我们只需要知道机器人的手可以眼睛的转换关系，就可以随时抓
点击上面"脑机接口社区"关注我们更多技术干货第一时间送达对于某些严重残疾患者来说，使用脑机接口(BCI)控制机械臂进行伸手和抓握活动是最常见的应用之一，对于基于脑电图(E...
原创
2022-01-24 10:58:41
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某高端精密制造企业在自动化加工生产线中，需要将KUKA iiWA协作机器人（支持EtherCAT）无缝集成到以西门子840D CNC（Profinet主站）为核心的数控系统中，以实现高精度同步上下料及在线检测。产线要求机器人动作与CNC加工节拍严格匹配，同时确保人机协作的安全性
点击上面"脑机接口社区"关注我们更多技术干货第一时间送达对于某些严重残疾患者来说，使用脑机接口(BCI)控制机械臂进行伸手和抓握活动是最常见的应用之一，对于基于脑电图(E...
原创
2021-09-07 13:49:47
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