有些朋友在工作中会有这样的困惑：明明我从早忙到晚，为什么得到的评价还不高？要知道，企业对一个员工的评价是出于“产出”而非“付出”。所以，如果把大量时间花在机械重复的工作上，不但工作效率不高，对个人发展来说也无甚帮助。而这些工作，如果对于会点编程的人来说，往往通过几行代码就可以搞定了。于是，我去了解了一下身边不同岗位(HR、产品、运营、市场、数据分析师等)每天需要面对的重复性劳动(肯定会有不全，欢迎
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2024-08-21 12:50:47
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实时控制软件设计第三周作业一. 博客作业1. 阅读笔记：Xenomai性能特点Xenomai是一种采用双内核机制的Linux内核的强实时扩展。优先级高于Linux 内核，它负责处理系统的实时任务。由于Linux内核本身的实现方式和复杂度，使得Linux本身不能使用于强实时应用。在双内核技术下，存在一个支持强实时的微内核，它与Linux内核共同运行于硬件平台上，实时内核的优先级高于Linux内核，它
背景描述最近在做项目时，使用了ur六轴机器人，遇到了一些难题。起初对机械臂并不了解，通过一步步摸索，总结了一些小经验。本博客主要介绍，如何通过python与机器人建立通信，实时调整机器人位姿并保存TCP位姿和关节角位姿。 文章目录背景描述一、项目目的二、使用方法三、关键功能源码1. 服务端通信源码2. 前端交互源码3. 机器人脚本总结 一、项目目的我负责的分支是机器人搭载相机手眼标定，但是使用的是
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2023-09-02 17:25:23
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最近一直在学习python，语法部分差不多看完了，想写一写python基础教程后面的第一个项目。因为我在网上看到的别人的博客讲解都并不是特别详细，仅仅是贴一下代码，书上内容照搬一下，对于当时刚学习python的我帮助有限。 下面是自己学习过程整理的一些内容。 基础版： 基础教程上面的项目例子，都会先出一个基础的代码版本，然后根据第一个版本，进行相应的补充完善。我们先来看一下util.py
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2024-08-18 13:16:03
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智能机器人导论第一讲 机器人介绍山东大学本科课程智能机器人导论课程（控制学院的lz老师）电子版笔记 文章目录智能机器人导论第一讲 机器人介绍1.1 定义1.2 类型1.3 智能机器人特点1.4 智能机器人发展现状与趋势1.5 智能机器人三原则1.6 机器人介绍1.7 机器人系统 1.1 定义百度百科机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以
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2023-12-12 20:47:45
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各位同学好，今天和大家分享一下如何使用 opencv+mediapipe 完成远程手势控制电脑键盘。感兴趣的可以看一下我前面一篇手势控制电脑鼠标：， 把这两个结合起来去打游戏会不会很有意思呢。先放张图看效果。这里用百度搜索栏做测试，搜索框中的内容和opencv显示窗口上的内容是同步打印出来的。工作原理：如果检测到食指指尖关键点坐标在某个按键框的范围内部，那么该按键显示绿色；如果食指指尖和中指指尖之
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2024-05-29 07:07:13
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现在来实现机械手臂运动，以一个挖掘机为例：我们把挖机分成几个部分1、底盘，2、可转车身，3、大臂，4、前臂，5、挖斗。流程：1。按名称分层2。找每层旋转轴3。计算每个的旋转角度4。分别绘制每层第1步。按名称分层：vector<t3DObject*> obj1vec,obj2vec,obj3vec,obj4vec ,obj5vec; //五层对象名 1、底盘，2、可转车身，3、大臂，4、
文章目录前言
一、深度相机采集含标定板的图像
二、计算深度相机相对于机械臂基坐标系的位姿（外参标定）总结 前言艾利特协作臂与Realsense深度相机的外参标定，内容包括采集照片、计算相机外参一、深度相机采集含标定板的图像使用键盘上的“空格”保存图像，每保存一张图像，注意记录机械臂末端的直角坐标系下的位姿。import cv2
import numpy as np
import pyrealse
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2024-04-03 22:01:01
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在进行“python 六轴机械手的手眼标定”时，我们需要应用一系列的技术策略来确保整个过程的高效与可靠性。以下是我整理的手眼标定过程的记录，针对各个环节提供了详细的策略、流程与代码示例。
## 备份策略
为了保证标定过程中数据的安全性，我采用了思维导图整理备份策略。我的备份主要涵盖了定期自动化备份和实时数据同步。
```mermaid
mindmap
root
备份策略
第一周 四轴理论讲解 机床结构 工作原理 典型零件的工艺方案 四轴机床结构特点与工作原理 25min1 、四轴的定义:一台机床上至少有4个坐标，分别为3个直线坐标和1个旋转坐标2 、四轴加工特点：(1) 三轴加工机床无法加工到的或需要装夹过长(2) 提高自由空间曲面的精度、质量和效率(3) 四轴与三轴的区
网站上关于六轴机械臂piper算法的讲解有很多，但其腕点姿态的推到较为模糊，故此写一篇关于六轴机械臂piper算法的推导讲解，供有缘人参考，如果您觉得有用，可以点个赞，吾将不胜感激，若是推导过程存在错误，大佬也可以帮忙指出，感激不尽。  
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2023-08-23 18:23:48
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在现代工业中，机械手的应用越来越普遍。对机械手进行控制的编程通常涉及使用 Python 语言。本文将详细探讨如何用 Python 控制机械手的过程，包括版本对比、迁移指南、兼容性处理、实战案例、排错指南以及生态扩展等多个方面。
### 版本对比
在进入具体的解决方案之前，先来比较一下当前使用的 Python 版本与新版本之间的差异。这将有助于我们了解在控制机械手时所需适配的特性。
| 特性
R,T=cv2.calibrateHandEye(R_all_end_to_base_1,T_all_end_to_base_1,R_all_chess_to_cam_1,T_all_chess_to_cam_1)#手眼标定一.为首的两个机械臂抓手相对于机器人基坐标系的旋转矩阵与平移向量，即R_all_end_to_base_1,T_all_end_to_base_1, 我们可用通过输入的机械臂提
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2023-11-14 22:26:53
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在这篇博文中，我将与大家分享如何进行 Python 机械手的编程。这一过程涉及到环境准备、集成步骤、配置详解、实战应用、排错指南和性能优化等内容。通过这篇博文，我希望能够帮助你们更深入地理解 Python 机械手编程的过程与细节。
## 环境准备
首先，我们需要准备好相关的开发环境和依赖库。以下是我所使用的 Python 版本、库以及其兼容性的矩阵：
| 组件 | 版本
# 使用Python控制机械手的完整指南
随着科技的不断发展，机械手臂在许多领域得到了广泛应用。对于刚入行的小白而言，使用Python控制机械手并不是一种遥不可及的任务。本文将详细阐述整个流程，并用示例代码详细说明每个步骤。
## 整体流程
以下是控制机械手的整体步骤：
| 步骤 | 描述 |
| ---- | ---- |
| 1 | 硬件准备 |
| 2 | 安装必要的库
原创
2024-10-18 10:22:36
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1、轨迹规划的目的：生成运动控制系统的参考输入，以确保机械手完成规划的轨迹。路径和轨迹 运动率：执行器施加到关节的广义力，不违反饱和度限制且不激发结构的典型谐振模式。 路径：在关节空间和操作空间中，机械手在执行指定运动时必须跟随的点的轨迹。 轨迹：一条指定了时间率的路径。轨迹规划算法的输入：路径描述、路径约束、机械手动力学约束 输出：按时间顺序给出的位置、速度、加速度序列2、路径规划的要求
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2023-11-30 09:59:22
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最近项目,记录下来以防将来忘记一.建立开发环境 采用技术opencv2.4.0 VS2010 1.下载opencv for windows安装包，程序采用的是opencv-2.4.0版本。双击打开解压到C:\Users\teng\working\opencv目录下，头文件目录为build\install\include，库文件目录为build\install\lib 2、建立工程名为C
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2023-12-15 11:01:17
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# Python机械手正反解
## 引言
机械手是一种能够模拟人手动作的设备，可以执行各种精准的操作任务。在现代工业中，机械手被广泛应用于装配、搬运、焊接等工作场景。而机械手的控制方式有很多种，其中一种常见的方式是使用逆向解析（inverse kinematics）和正向解析（forward kinematics）。
本文将介绍如何使用Python实现机械手的正向解析和逆向解析，并通过代码示
原创
2023-12-21 11:03:30
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Motion Planning Library V-REP 从3.3.0开始，使用运动规划库OMPL作为插件，通过调用API的方式代替以前的方法进行运动规划（The old path/motion planning functionality is still functional for backward compatibility and available,
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2023-11-27 12:18:48
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ros用Python程序控制moveit机器人运动-正向运动学（一）笔者工作环境 ros-kinetic universal_robot功能包在进行此工作之前，我相信读者可以通过运行demo程序，在rviz-moveit中可以通过拖动机械臂的末端简单实现机器人的控制，然而我们在控制机械臂运动的时候大都是通过编程的方式控制，而不是Rviz的图形化控制。 本教程以ur3机械臂模型为例，首先看一下 正向
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2023-08-30 22:37:57
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