最近一直在学习python，语法部分差不多看完了，想写一写python基础教程后面的第一个项目。因为我在网上看到的别人的博客讲解都并不是特别详细，仅仅是贴一下代码，书上内容照搬一下，对于当时刚学习python的我帮助有限。 下面是自己学习过程整理的一些内容。 基础版： 基础教程上面的项目例子，都会先出一个基础的代码版本，然后根据第一个版本，进行相应的补充完善。我们先来看一下util.py
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2024-08-18 13:16:03
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智能机器人导论第一讲 机器人介绍山东大学本科课程智能机器人导论课程（控制学院的lz老师）电子版笔记 文章目录智能机器人导论第一讲 机器人介绍1.1 定义1.2 类型1.3 智能机器人特点1.4 智能机器人发展现状与趋势1.5 智能机器人三原则1.6 机器人介绍1.7 机器人系统 1.1 定义百度百科机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以
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2023-12-12 20:47:45
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文章目录前言
一、深度相机采集含标定板的图像
二、计算深度相机相对于机械臂基坐标系的位姿（外参标定）总结 前言艾利特协作臂与Realsense深度相机的外参标定，内容包括采集照片、计算相机外参一、深度相机采集含标定板的图像使用键盘上的“空格”保存图像，每保存一张图像，注意记录机械臂末端的直角坐标系下的位姿。import cv2
import numpy as np
import pyrealse
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2024-04-03 22:01:01
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网站上关于六轴机械臂piper算法的讲解有很多，但其腕点姿态的推到较为模糊，故此写一篇关于六轴机械臂piper算法的推导讲解，供有缘人参考，如果您觉得有用，可以点个赞，吾将不胜感激，若是推导过程存在错误，大佬也可以帮忙指出，感激不尽。  
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2023-08-23 18:23:48
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在现代工业中，机械手的应用越来越普遍。对机械手进行控制的编程通常涉及使用 Python 语言。本文将详细探讨如何用 Python 控制机械手的过程，包括版本对比、迁移指南、兼容性处理、实战案例、排错指南以及生态扩展等多个方面。
### 版本对比
在进入具体的解决方案之前，先来比较一下当前使用的 Python 版本与新版本之间的差异。这将有助于我们了解在控制机械手时所需适配的特性。
| 特性
R,T=cv2.calibrateHandEye(R_all_end_to_base_1,T_all_end_to_base_1,R_all_chess_to_cam_1,T_all_chess_to_cam_1)#手眼标定一.为首的两个机械臂抓手相对于机器人基坐标系的旋转矩阵与平移向量，即R_all_end_to_base_1,T_all_end_to_base_1, 我们可用通过输入的机械臂提
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2023-11-14 22:26:53
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# 使用Python控制机械手的完整指南
随着科技的不断发展，机械手臂在许多领域得到了广泛应用。对于刚入行的小白而言，使用Python控制机械手并不是一种遥不可及的任务。本文将详细阐述整个流程，并用示例代码详细说明每个步骤。
## 整体流程
以下是控制机械手的整体步骤：
| 步骤 | 描述 |
| ---- | ---- |
| 1 | 硬件准备 |
| 2 | 安装必要的库
原创
2024-10-18 10:22:36
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在这篇博文中，我将与大家分享如何进行 Python 机械手的编程。这一过程涉及到环境准备、集成步骤、配置详解、实战应用、排错指南和性能优化等内容。通过这篇博文，我希望能够帮助你们更深入地理解 Python 机械手编程的过程与细节。
## 环境准备
首先，我们需要准备好相关的开发环境和依赖库。以下是我所使用的 Python 版本、库以及其兼容性的矩阵：
| 组件 | 版本
1、轨迹规划的目的：生成运动控制系统的参考输入，以确保机械手完成规划的轨迹。路径和轨迹 运动率：执行器施加到关节的广义力，不违反饱和度限制且不激发结构的典型谐振模式。 路径：在关节空间和操作空间中，机械手在执行指定运动时必须跟随的点的轨迹。 轨迹：一条指定了时间率的路径。轨迹规划算法的输入：路径描述、路径约束、机械手动力学约束 输出：按时间顺序给出的位置、速度、加速度序列2、路径规划的要求
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2023-11-30 09:59:22
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最近项目,记录下来以防将来忘记一.建立开发环境 采用技术opencv2.4.0 VS2010 1.下载opencv for windows安装包，程序采用的是opencv-2.4.0版本。双击打开解压到C:\Users\teng\working\opencv目录下，头文件目录为build\install\include，库文件目录为build\install\lib 2、建立工程名为C
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2023-12-15 11:01:17
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# Python机械手正反解
## 引言
机械手是一种能够模拟人手动作的设备，可以执行各种精准的操作任务。在现代工业中，机械手被广泛应用于装配、搬运、焊接等工作场景。而机械手的控制方式有很多种，其中一种常见的方式是使用逆向解析（inverse kinematics）和正向解析（forward kinematics）。
本文将介绍如何使用Python实现机械手的正向解析和逆向解析，并通过代码示
原创
2023-12-21 11:03:30
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Motion Planning Library V-REP 从3.3.0开始，使用运动规划库OMPL作为插件，通过调用API的方式代替以前的方法进行运动规划（The old path/motion planning functionality is still functional for backward compatibility and available,
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2023-11-27 12:18:48
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ros用Python程序控制moveit机器人运动-正向运动学（一）笔者工作环境 ros-kinetic universal_robot功能包在进行此工作之前，我相信读者可以通过运行demo程序，在rviz-moveit中可以通过拖动机械臂的末端简单实现机器人的控制，然而我们在控制机械臂运动的时候大都是通过编程的方式控制，而不是Rviz的图形化控制。 本教程以ur3机械臂模型为例，首先看一下 正向
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2023-08-30 22:37:57
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v-rep仿真之键盘控制机械臂末端移动键盘控制机械臂末端移动原理为，设置机械臂逆运动学target，机械臂末端跟随target运动，然后通过改变target的值，从而达到控制机械臂末端移动的原理。1.第一步，首先将末端设置为跟随target运动，target为一个dummy。此时移动target，机械臂末端就会跟随target运动。如何设置不再做介绍，可以参考本文另一篇文章。 2.定义函数def
执行手眼标定（eye in hand）步骤：收集数据：使用相机拍摄多张不同角度的标定板图像，并记录相机和机械臂的位姿数据。提取标定板角点：使用OpenCV库中的函数cv2.findChessboardCorners()提取标定板图像中的角点坐标。计算相机内参矩阵：使用OpenCV库中的函数cv2.calibrateCamera()计算相机的内参矩阵，包括焦距、主点和畸变系数等。计算相机外参矩阵：对
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2023-09-04 14:12:11
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Halcon之机械手Halcon之机械手Halcon之机械手
原创
2022-03-03 16:44:48
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在现代工业中，Python以其简单易用的特性和强大的库支持，广泛应用于机械手的控制和编程。通过Python，工程师能更方便地实现机械手的自动化功能，提高生产效率和灵活性。本文将详细介绍“Python给机械手带来什么”的各个方面，涵盖环境准备、集成步骤、配置详解、实战应用、排错指南和生态扩展。
## 环境准备
为了成功地将Python应用于机械手的控制，我们需要准备合适的技术栈。存在多种兼容的技
简单的标定方案。没有使用到标定板。经过几个项目的测试，精度还算可以，如果要求高精度的场合，就用标定板标定吧！【可以购买专用的标定板，或者自己制作（像我这种穷逼），哈哈，可以阅读这个文章下这个软件自己做一个标定板嘿！】角。假设P点在图像上的位置如图，则P在机械手坐标系有一个坐标，在图像坐标系也有一个坐标。我们要做的工作就是图像上的任意一点都可以转化为机械手坐标系上的坐标点：P(Machine) =
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2024-04-16 14:57:28
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近年来阿里不断运用深度学习、强化学习等人工智能领域的相关知识优化自身电商平台的搜索引擎和推荐系统，让其从冷冰冰的系统不断成长为越来越懂用户的智能购物助手。 日前，《尽在双11》人工智能部分执笔人&阿里技术专家 乐田 与 仁重 就 “人工智能／机器学习技术在电商场景下的应用” 问题在OSCHINA与大家开展了问答活动。 本文整理了两位老师在开源中国高手问答中的精彩问答。 1 . 机
机器人学之运动学笔记【7】—— 机械手臂轨迹规划实例1.任务描述2. 参数设定3. 方法一：以linear function with parabolic blends 在 Cartesian space 下规划轨迹3.1 步骤一3.2 步骤二3.3 步骤三3.4 步骤四3.5 步骤五4. 方法二：以linear function with parabolic blends 在 Joint sp
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2023-11-24 14:17:58
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