一家之言，仅作分享，如有不合理或需要改进的地方，欢迎各位讨论。前言点云配准的方法有相关性扫描匹配，ICP，以及NDT。前两种在我之前的博客中已经有了简单介绍， 相关性扫描匹配CSM与分支限界多种形式ICP问题的ceres实例应用 这里将对NDT(Normal Distribution Transform)正态分布变化进行介绍。相比于ICP，NDT对比较差的初始值也可以完成更好的估计。一、与ICP、
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2023-12-02 16:28:12
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原论文：《TEASER: Fast and Certifiable Point Cloud Registration》作者及团队：作者:Heng Yang ,15年清华本科毕业，17年MIT硕士毕业，发文章时为MIT博士生，SPARK实验室， SPARK实验室主页：http://web.mit.edu/sparklab/ SPARK实验室github主页：https://github.com/mi
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2023-11-12 11:46:42
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在本文中，我们将探讨如何使用 Python 实现点云匹配。点云匹配在计算机视觉、机器人导航和3D重建等领域扮演着重要角色。我们将从环境准备开始，逐步深入到实际应用和性能优化。
### 环境准备
首先，我们需要确保所使用的环境与我们的技术栈兼容。以下是我们将要使用的主要工具和库：
| 组件 | 版本 | 兼容性 |
|--------------|--
# Python点云匹配
## 摘要
点云匹配是指对两个或多个点云数据进行比对和匹配的过程，用于定位、识别和建模。在现实世界中，我们经常需要将不同位置、不同时间或不同传感器采集的点云数据进行匹配，以实现各种应用。Python是一种流行的编程语言，拥有丰富的库和工具，可以方便地进行点云数据处理和匹配。本文将介绍如何使用Python进行点云匹配，并提供相关代码示例。
## 点云匹配原理
点云匹配的
原创
2024-03-30 05:28:37
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实际点云中隐藏着真实的曲面，如果能把这个曲面重构出来，然后选用代表性高的激光点（曲率、法向量过滤）与曲面进行匹配，则匹配精度会非常好，这就是IMLS ICP。１.基本思想IMLS(Implict Moving Least Square)Implict实际的意思就是隐式的构建曲面，Moving指的是随匹配点在参考系点云上进行窗口式的滑动，Least Square指的是利用最小二乘法来对曲面进行拟合可
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2024-04-06 12:23:25
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一、点云配准 点云配准的实质是把不同坐标系中测得的数据点云进行坐标系的变换，以得到整体的数据模型，问题的关键是如何得到坐标变换的旋转矩阵R和平移向量T，使得两视角下测得的三维数据经坐标变换后距离最小。目前的配准算法按照过程可以分为：整体配准和局部配准。二、两两配准 一对点云数据集的配准问题就是两
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2023-08-25 17:52:42
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代码主体和数据文件satellite.txt 加入了自己的修改，参数设置在代码的最前面，可以选择kd-tree或者暴力计算最近邻点。 可直接运行代码以及数据文件可从此下载% 程序说明：输入data_source和data_target两个点云，找寻将data_source映射到data_targe的旋转和平移参数
clear;
close all;
clc;
%% 参数配置
kd = 1;
inl
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2024-03-19 19:14:47
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26. 除了RANSAC之外，还有什么鲁棒估计的方法？27. 3D地图点是怎么存储的？表达方式？ 28. 给你m相机n个点的bundle adjustment。当我们在仿真的时候，在迭代的时候，相机的位姿会很快的接近真值。而地图点却不能很快的收敛这是为什么呢？ 29. LM算法里面那个λ是如何变化的呢？
30. 说一下3D空间的位姿如何去表达?
31. 李群和李代数的关系？
# 实现“点云匹配 SIFT python”流程及代码演示
## 流程图
```mermaid
flowchart TD
开始 --> 下载点云数据
下载点云数据 --> 加载点云数据
加载点云数据 --> 提取关键点和描述子
提取关键点和描述子 --> 匹配关键点
匹配关键点 --> 显示匹配结果
显示匹配结果 --> 结束
```
## 整个
原创
2024-03-07 05:11:58
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最近在搞点云DL，顺便看了看python版本的点云数据处理库，记录一下。python我用得少，不喜勿喷，欢迎探讨，为文明和谐的社会主义事业增砖添瓦。测试数据是这样的。一、Open3DA Modern Library for 3D Data Processing，Intel出品，MIT协议。Open3D是一个支持3D数据处理软件快速开发的开源库。Open3D使用C++和Python公开了一组精心选择
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2023-10-12 11:34:03
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opencv 特征点提取、匹配（一）opencv中特征点提取和匹配步骤： 提取特征点 生成特征点的描述子 特征点匹配opencv对应类： 图像特征点的提取 — FeatureDetector 特征点描述子生成 – DescriptorExtractor 特征点的匹配 – DescriptorMatcher （可从这三个基类派生出了不同的类来实现不同的特征提取算法、描述及匹配）特征提取
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2023-10-10 11:21:26
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提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录前言一、绘制关键点二、绘制匹配点总结 前言笔者本科时候有幸接触了OpenCV3.2.0版本的学习，后因考研压力不得不暂时停下学习的脚步，现在考研任务结束了，未来的导师也是从事的该方向，笔者又开始了新一轮的学习。回来发现OpenCV已经出到了4.5.5版本，遂重新下载新版本并决定记录这一学习历程。由于笔者水平有限，可能有错误之
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2024-03-10 11:08:35
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一、声明二、实验本例迭代最近点算法的使用，以便逐步地对一系列点云进行两两匹配。它的思想是对所有的点云进行变换，使得都与第一个点云在统一坐标系中。在每个连贯的有重叠的点云之间找到最佳的变换，并累积这些变换到全部的点云。能够进行ICP算法的点云需要粗略的预匹配（如:在一个机器人的量距内或在地图框架内)，并且一个点云与另一个点云需要有重叠部分。首先看一下，在变换之前的数据分布形状，仔细一看，还是存在一定
几种点云配准算法比较参考许多博客，看了点云配准的好多算法，决定对这几天搞得点云配准做一个总结，主要也防止自己忘掉。主要参考下面这个博客，链接已经附上。 一、算法实现软硬件环境CPU：intel corei5-5200 @2.20Hz显卡：Nvidia GeForce GTX 850M内存：8GB操作系统：Windows 10 专业版开发环境：Vs2013 +pcl1.8.0（release）点云配
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2023-09-29 21:33:05
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直接保存一下code/*
本段代码主要实现的功能：
1.去除平面
2.去除其他杂乱点云
3.对目标进行有向包围盒计算
4.计算目标重心点;计算旋转矩阵;计算欧拉角ZYX;即先绕Z轴旋转角度，再绕新的Y轴旋转角度，最后绕新的X轴旋转角度
*/
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include &l
激光雷达点云与单图像配准/映射变为彩色点云如果没有对pcl库进行配置，则需要先配置pcl：可重复使用的VS-PCL1.10.1环境配置 本文提供激光雷达采集的点云与单幅二维图像之间的配准方法，目的是实现点云到图像之间的映射，同时也可以将点云转变为彩色点云。数据准备：point_cloud: 激光雷达点云数据；img: 与激光雷达对应的图像；camera_par: 相机内参 >> 相机坐
三维计算视觉研究内容包括： （1）三维匹配：两帧或者多帧点云数据之间的匹配，因为激光扫描光束受物体遮挡的原因，不可能通过一次扫描完成对整个物体的三维点云的获取。因此需要从不同的位置和角度对物体进行扫描。三维匹配的目的就是把相邻扫描的点云数据拼接在一起。三维匹配重点关注匹配算法，常用的算法有最近点迭代算法 ICP和各种全局匹配算法。 （2）多视图三维重建：
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2024-05-12 17:09:25
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因为pcl的点云模板匹配遇到了各种困难，暂时先用opencv的模板匹配函数做一个简单的焊缝识别，看看效果。此方法的缺陷就在于物体和相机位置必须固定，只允许微小位移，否则数据将失效。1什么是模板匹配？ 模板匹配是一种用于查找与模板图像（补丁）匹配（类似）的图像区域的技术。 虽然补丁必须是一个矩形，可能并不是所有的矩形都是相关的。在这种情况下，可以使用掩模来隔离应该用于找到匹配的补丁部分。它是如何工作
特征点又称兴趣点、关键点，它是在图像中突出且具有代表意义的一些点，通过这些点我们可以用来识别图像、进行图像配准、进行3D重建等。本文主要介绍OpenCV中几种定位与表示关键点的函数。一、Harris角点角点是图像中最基本的一种关键点，它是由图像中一些几何结构的关节点构成，很多都是线条之间产生的交点。Harris角点是一类比较经典的角点类型，它的基本原理是计算图像中每点与周围点变化率的平均值。 &n
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2024-01-02 17:15:27
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一、概述现在是2021.6.2晚21:24，闲着也是闲着，写个ICP吧，再从头到尾思考一遍，做一个详细的记录。ICP算法是一种点云配准时常用的方法，它是一种细配准方法，通常在配准时要配合其他粗配准方法进行使用，先将两帧差异非常大的点云进行粗配准，得到初步具有重合部分的点云，然后再利用ICP将其进一步配准，使得重合区域最大。ICP的缺点就是容易陷入局部最优解当中，每次迭代找到的对应点对只是点云的局部
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2024-05-30 16:01:43
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