几何篇（二） 文章目录几何篇（二）前言一、点云的法线估计二、离群点去除1.统计学离群点去除2.半径离群点去除三、参考资料总结 前言本章节将主要介绍点云的法线估计和离群点去除。一、点云的法线估计点云的另一个基本操作是点的法线估计。按N键可以查看点的法线。按键-和+可以用来控制法线的长度。计算下采样点云的法线有两种方式，方式一为搜索半径，方式二为搜索最近邻。代码如下：// test downsampl
paper：PointNet: Deep Learning on Point Sets for 3D Classification and Segmentation 与普通的2D图片不同，点云数据是空间中离散的点（和3D图像不同的是，点云是稀疏的），见下图：上图左为2D图像，右图为点云，点云数据包含点的颜色位置等信息。点云由3D扫描技术得到，点云具有以下特点：稀疏性：点云数据仅存在于物体
