任务使用 matlab 的 robotics toolbox 完成5自由机械臂的建模与运动学仿真。并计算8个点的运动轨迹并绘制运动动画动画。第一步 DH建模首先，我们先来分析机器人的图纸，来建立一下机器人的DH参数。机器人包含5个关节我们建立以下的DH参数表。连杆000010L120030L2400连杆的参数建完之后，我们写一下代码，在matlab中看看效果发现我们末端执行器没有，这怎么办呢？我们
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2023-12-15 13:36:06
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这篇文章主要介绍ROS与Gazebo联合仿真下，控制移动机器人运动的三种方式，分别是终端、Python和C++。以上一篇文章中所建立的模型为基础。1. 终端通过终端向对应的话题下发送消息实现移动机器人的运动。这个对应话题是建立机器人模型时运动插件的话题。就拿上一篇文章中的模型举个例子吧，所用到的运动插件是Gazebo中自带的轮式差分驱动插件。false
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2023-08-21 14:50:39
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文章目录前言一、空间位姿描述1. 二维空间2. 三维空间3. 旋转的不同表示方法1）欧拉角2）RPY角3）双向量表示4）轴与旋转角5）四元数表示二、动力学1. 动力学参数2. 正动力学函数3. 逆运动学函数4. 动力学方程参数总结 前言 随着我们了解到机器人如何建立运动学模型和动力学模型之后，我们可以使用Matlab中的仿真工具箱内来对模型的准确性进行验证，并且可以通过内置的函数进行简单的轨迹规
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2023-12-10 16:08:27
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一 .在Gazebo中仿真差速轮式机器人在本节，我们会对前面设计的差速轮式机器人进行仿真。你可以在mastering_ros_robot_description_pkg/urdf文件中获取diff_wheeled_robot.xacro移动机器人的描述文件。我们创建一个启动文件，在Gazebo中生成仿真模型。就像我们对机械臂所做的那样，我们可以创建一个ROS软件包，用seven_dof_arm_g
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2024-02-29 16:25:13
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文章目录摘要关键词0 引言1 视觉 SLAM 概述1.1 经典 SLAM 方法1.1.1 基于直接法的视觉 SLAM1.1.2 基于特征点的视觉 SLAM2 视觉 SLAM 研究热点2.1 视觉与惯性传感器融合的 SLAM2.2 视觉与激光雷达融合的 SLAM2.3 基于深度学习的视觉 SLAM2.4 动态环境下的视觉 SLAM3 结束语 摘要视觉SLAM技术具有成本低，安装简单的优点；相较于激
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2024-07-14 09:06:08
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1.建模四足机器人建模: 运动学建模和动力学建模四足机器人在运动过程中，与所处环境进行交互作用，为提高机器人运动的稳定性和适应性，需要整体考虑四足机器人的动力学模型、足-地接触模型和步态生成与变换模型。运动学建模:D-H方法、李代数方法、螺旋理论动力学建模:拉格朗日方法、牛顿-欧拉方法和汉密尔顿法运动学建模 D-H参数连杆序号杆件长度关节扭角关节距离关节转角(+限位情况)正运动学解,算出各腿末端空
提供航班信息连接客户和他们的财务作为客户支持可能性(几乎)是无限的。聊天机器人的历史可以追溯到1966年，当时韦森鲍姆发明了一种名为“伊丽莎”(ELIZA)的电脑程序。它仅仅从200行代码中模仿一个心理治疗师的言语。你现在仍然可以和它交谈:伊丽莎。在本文中，我们将在python中基于NLTK库构建一个简单的基于检索的聊天机器人。开始构建机器人先决条件具有scikit库和NLTK的实际操作知识。但是
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2024-05-17 02:13:14
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关于The legacy remote API查阅官方的用户手册可知，它是remote API的第一个版本，相比于新版，有很多不足，但是对于刚用这款软件的人来说，还是比较容易上手的，所以先讲该API在python上的使用。具体步骤：查看官方的用户手册，我们可以得知：也就是说，要在仿真软件的安装目录上找到这几个文件加到自己的python文件目录上。这里是Python端连接coppeliasim的相关
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2023-10-26 22:01:53
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【机器人学】逆运动学一、解的存在性与多重性二、逆运动学的几何解法三、逆运动学的代数解法 一、解的存在性与多重性逆运动学是一个非线性的求解问题，相对于正运动学较为复杂，主要是因为可解性探究、多重解以及多重解的选择等问题。例如，形如【机器人学】正运动学详解-6.4 一个简单例子中所用的六自由度机器人，其逆运动学可以描述为：假设我们已经知道其次变换矩阵中的16个元素，求解得到6个关节变量~。由于矩阵中
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2024-04-12 19:49:00
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OpenAI 宣布开源一个高性能的 Python 库，它可用于使用 MuJoCo 引擎（在上年的机器人研究中开发出来）的机器人模拟。代码：https://github.com/openai/mujoco-py文档：https://openai.github.io/mujoco-py/build/html/index.html该库是 OpenAI 用于深度学习机器人研究的核心工具之一，现在将其作为
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2024-05-17 23:21:19
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Matlab机器人工具箱（1）——机器人的建立、绘制与正逆运动学前言rtbdemo机器人的建立代码解析单个Link的解释建立机器人整体的解释绘制正运动学逆运动学微分运动学（求雅克比矩阵）总结附录六轴机器人改进的DH方法demo绘制动图 前言很多小伙伴在初学机器人学的时候，面对大量的概念和复杂的公式，往往不知道从何开始入手。一味的啃机器人学的概念和公式枯燥又无味，坚持不了几天就从入门到放弃一条龙走
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2024-08-19 01:27:46
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When performing inverse kinematics (IK) on a complicated bone chain, it can become too complex for an analytical solution. Cyclic Coordinate Descent (CCD) is an alternative that is bo
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2024-03-11 16:53:55
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题目描述地上有一个m行和n列的方格。一个机器人从坐标0,0的格子开始移动，每一次只能
原创
2022-08-10 15:16:49
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题目 地上有一个m行和n列的方格。一个机器人从坐标0,0的格子开始移动，每一次只能向左，右，上，下四个方向移动一格，但是不能进入行坐标和列坐标的数位之和大于k的格子。 例如，当k为18时，机器人能够进入方格（35,37），因为3+5+3+7 = 18。但是，它不能进入方格（35,38），因为3+5+
原创
2021-07-08 13:47:19
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描述 地上有一个m行和n列的方格。一个机器人从坐标0,0的格子开始移动，每一次只能向左，右，上，下四个方向移动一格，但是不能进入行坐标和列坐标的数位之和大于k的格子。 例如，当k为18时，机器人能够进入方格（35,37），因为3+5+3+7 = 18。但是，它不能进入方格（35,38），因为3+5+
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2020-03-24 23:55:00
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一个机器人从坐标[0,0]的格子开始移动，它每次可以向左、右、上、下移动一格（不能移
原创
2022-12-13 11:17:22
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题目描述
原创
2022-08-30 10:02:44
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leetcode
原创
2023-06-15 14:28:57
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机器人的运动是由机器人的运动指令来控制的，运动指令决定了该条运动语句的性质以及机器人在进行运动规划时规划的思路。咱么平常接触的运动指令共有四条，这四条是机器人当中的基本运动指令，其它的复合运动指令也是基于这四条指令而创建的，下面就一起来看一下四条运动指令的含义与优点缺点，以及在规划机器人运动轨迹时该如何选择合适的运动指令。MoveJ指令：MoveJ指令代表机器人的点到点运动，而且是单纯的点到点运动
题目描述地上有一个m行和n列的方格。一个机器人从坐标0,0的格子开始移动，每一次只能向左，右，上，下四个方向移动一格，但是不能进入行坐标和列坐标的数位之和大于k的格子。 例如，当k为18时，机器人能够进入方格（35,37），因为3+5+3+7=18。但是，它不能进入方格（35,38），因为3+5+3+8=19。请问该机器人能够达到多少个格子？思路用一个同样大小的vector初始化为0。判断当...
原创
2021-07-12 16:10:33
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