论文全称：Parallel Tracking and Mapping for Small AR WorkspacesPTAM的重要意义是以下两点：PTAM提出并实现了跟踪与建图过程的并行化。跟踪部分需要实时响应图像数据，而对于地图的优化则没必要实时计算。后端优化可以在后端慢慢进行，在必要时进行线程同步即可。这是视觉slam中首次区分前后端的概念，引领了后来许多slam系统的设计。PTAM是第一个使
原创
2023-08-29 16:02:39
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楼主读研阶段研究图像处理，想用C#实现PTAM/PTAMM算法并用UNITY创建相关应用。对于PTAM（Parallel Tracking and Mapping）算法，使用了大量的第三方库，实现语言是C/C++。之所以选择C#，是因为楼主想要使用Unity将PTAM算法用于AR系统。那么问题来了，C/C++处理图像使用Open CV，C#就只能使用Open CV的兄弟Emgu CV了，Emgu
://blog.csdn.net/aptx704610875/article/details/46045689楼主读研阶段研究图像处理，想用C#实现PTAM/PTAMM算法并用UNITY创建相关应用。对于PTAM（Parallel Tracking and Mapping）算法，使用了大量的...
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2015-11-12 15:03:00
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为了方便SLAM跟深度学习的结合，别人用python实现了Stereo-PTAM和RGBD-PTAM，基本是很完整的系统了，包含了多线程跟踪和建图、covisibility graph、local bundle adjustment、位姿图优化、回环检测、点云可视化等模块。在KITTI, EuRoC MAV, TUM RGB-D, ICL-NUIM RGBD这些数据集上跑过，效果和速度都不错，希望
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2023-09-28 14:14:46
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从这一节开始学习OpenCV并使用它实现PTAM 的另类版本：Feature Tracking and Synchronous Scene Generation with a Single Camera主要思想还是parallel，两个线程tracking和mapping并行运行。这里我将mapping简化为generation，细节以后会做具体介绍，今天开始记录我的研究历程。上一节中我们选择Or
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2024-04-25 19:24:12
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申明：本文只是作者为方便知识积累，总结了很多SLAM大牛的文章要点。SLAM(Ｓimultaneous Localization and Mapping)，主要有激光雷达和视觉传感器两个方向。视觉SLAM(Visual SLAM)包括单目、双目、使用景深摄像头的RGBD_SLAM。单目SLAM：(1). PTAM(Parallel Tracking And Mapping)，第一个使用BA完成实时
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2024-01-11 15:27:11
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最近在虚拟机Ubuntu14.04下运行PTAM。配置过程参考：http://makaidong.com/zhuquan945/1/129074_12259634.html在最后运行时想使用购买外接USB摄像头（YUYV）进行实验，但发现怎么也读取不到图片（官网下载的Code）Linux下的makefile文件的更改CC = g++
COMPILEFLAGS = -I /usr/include
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2024-09-20 20:26:36
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1. BA在重建中的作用
借鉴于运动中重建的方法，BA引入SLAM过程，而传统的滤波方法引入BA是跟随闭环检测出现。1.1 BA在滤波方法中的嵌入 PTAM1.2 BA在闭环检测之后的应用 在三维重建检测到闭环之后，则可以根据匹配结果，计算出总误差，并把误差平均到闭环之内的每一选定帧。2. BA的并行化 借鉴于运动中重建，
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2017-03-30 10:26:00
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ORB-SLAM是一种基于ORB特征的三维定位与地图构建算法（SLAM）[1]。该算法由Raul Mur-Artal，J. M. M. Montiel和Juan D. Tardos于2015年发表在IEEE Transactions on Robotics。ORB-SLAM基于PTAM架构，增加了地图初始化和闭环检测的功能，优化了关键帧选取和地图构建的方法，在处理速度、追踪效果和地图精度上都取得了
稀疏的视觉SLAMMonoSLAM第一个实时、单目SLAM系统，基于EKF优化。PTAM单目，首次将tracking和mapping并行化，首次采用了BA优化，之后加入了重定位部分。ORB-SALM/2v1只支持单目，三个独立的线程进行tracking，mapping，loop closing，基于BA进行局部优化，基于图优化进行全局优化。v2支持单目，双目，RGB-D。VI ORB-SLAM，给
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2023-11-24 22:56:48
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一、ORB-SLAM简介 最近开始入坑SLAM，经过简单调研，各位大咖认为，目前最优秀的视觉SLAM系统是ORB-SLAM2，因此对ORB-SLAM2进行了学习。 ORB-SLAM2是2015年提出的支持单目、双目、RGB-D相机三种工作模式的SLAM系统。整个系统基于ORB特征实现，包含了跟踪定位、局部地图构建、回环检测三个主线程。通常认为ORB-SLAM是基于PTAM的而进一步发展的，包含
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2024-07-17 12:05:15
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