PnP算法概述PnP(Perspective-n-Point)是求解3D到2D点的对应方法。它描述了当知道n个3D空间点及其位置，如何估计相机的位姿。如果两张图像中的一张特征点3D位置已知，那么至少需要3个点对(以及至少一个额外验证点验证结果)就可以计算相机的运动。PnP的应用范围很广比如两阶段法的6D姿态估计以及视觉SLAM等等。 特征点的3D位置可以由三角化或者RGB-D相机的深度图确定，当然
PnP算法详解PnP概述PnP数学模型PnP求解方法DLT直接线性变换法EPnPEPnP的特点步骤理论推倒1.控制点及齐次重心坐标系2.控制点的选择3.计算控制点在相机坐标系下的坐标4.求解R，t（ICP方法）参考文章 PnP概述PnP(Perspective-n-Point)是求解3D到2D点的对应方法。它描述了当知道n个3D空间点及其位置，如何估计相机的位姿。如果两张图像中的一张特征点3D
PNP算法 在视觉SLAM中，我们通常会有不同的观测数据。 比如单目相机中，我们获取的两帧图像通常只有匹配的像素坐标，这时我们就只能利用对极几何来优化相对位姿，如果我们的特征点分布大体上接近一个平面，那么我们还可以估算两帧间的单应矩阵； 如果我们有RGB-D相机，我们还可以获得匹配像素对应的深度信息，那么我们就得到了两组三维匹配点，这时就可以通过ICP（迭
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2024-07-26 16:32:39
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以 Internet Explorer 为例，默认情况下，IE的隐私策略如下图所设：（图一）请注意其中这一条：阻止保存可用来联系您的信息而没有您的明确同意的第三方Cookie。下面我们首先来演示一下，这一条起作用的情况：站点 b.com 有这样一个网页： http://b.com/WebApp_P3P/p3p.htm 这个页面的源代码如下： <!DOCTYPE ht
1 图像的IO操作 这里我们会给大家介绍如何读取图像，如何显示图像和如何保存图像。 1.1 读取图像 1. API cv.imread() 参数： ○ 要读取的图像 ‘路径’ ○ 读取方式的标志 ○ cv.IMREAD_COLOR：以彩色模式加载图像，任何图像的透明度都将被忽略。这是默认参数。 ○ cv.IMREAD_GRAYSCALE：以灰度模式加载图像 ○ cv.IMREAD_UNCHANGE
PnP是一类问题的统称，是指通过多对点的3D位置及2D投影坐标，来估计相机位姿R、t。场景一：视觉slam中在初始化后可以知道空间中一些点在世界坐标系下的坐标，在下一帧图像进行特征点匹配后，利用这些特征点的3D坐标及2D像素坐标，PnP可以计算出当前帧图像的R、t，即在世界坐标系下的R、t。场景二：输入匹配特征点在上一帧的2D像素坐标、在上一帧相机坐标系下的3D坐标、在当前帧的2D像素坐标，求两帧
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2024-07-18 07:24:13
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OpenCV学习小记（1）1.反转图像函数：cv::flip()void flip(InputArray src, OutputArray dst, int flipCode); 参数fipCode: 整数，水平发转；0垂直反转；负数，水平垂直均反转。 2.sobel边缘检测 函数：cv::sobel()例程：//从文件中读入图像
const char* imagename = "lena.
扩散和漂移扩散：因为浓度差产生的运动。漂移：因为电位差产生的运动。PN结的形成1. 初始状态图示的绿色表示原子没有带电，红色表示带正电，灰色表示带负电。P区绿色的三价硼原子，每加入一个硼原子，就产生一个空穴，图中用中空的黑圈表示。N区绿色的五价磷原子，每加入一个磷原子，就产生一个自由电子，图中用实心的黑点表示。初始状态是还没有发生扩散运动时的状态，P区的每一个硼原子由不能移动的负离子和空穴组成，整
**一 检测三极管类型好坏1 表笔测量 切换至二极管档位，NPN结构的 基极（B）对集电极（C）、发射极（E）的正向电阻是430Ω-680Ω（根据型号的不同，放大倍数的差异，这个值有所不同）反向电阻无穷大；正常的PNP 结构的三极管的基极（B）对集电极（C）、发射极（E）的反向电阻是430Ω-680Ω，正向电阻无穷大。集电极C对发射极E在不加偏流的情况下，电阻为无穷大。基极对集电极的测试电阻约等
4 nagios性能分析图表
（1）nagios性能分析图表的作用
Nagios对服务或主机监控的是一个瞬时状态，有时候系统管理员如果需要了解主机在一段时间内的性能以及服务的响应状态，并且形成图表时，就需要通过查看日志数据来分析，但是这种方式不但繁琐，而且抽象，不过幸运的是,PNP可以帮助我们来完成这个工作。
（2）
原创
2012-08-22 16:03:39
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PnP(Perspective-n-Point)问题的几何结构如图1所示，给定3D点的坐标、对应2D点坐标以及内参矩阵，求解相机的位姿。数学语言描述如下：图1.PnP几何结构1.直接线性变换法(Direct Linear Transform，DLT)假设：摄像机已经校准过了。已知：求解相机的外参：R、t透视投影模型为：每组3D-2D匹配点对应两个方程，一共有12个未知数，至少需要6组匹配点。设有N
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2022-10-04 18:21:15
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函数有变化时，一定要记得去示例里查看相关示例#include "opencv2/core/core.hpp"
#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"
#include "opencv2/calib3d/calib3d.hpp"
#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"
#include <iostream>
#i
nagios + pnp 实现图形化显示
以下参考了官网，网上教程加上自己实践加以修改的：安装nagios参考我之前的博文
安装 nagios
安装rrdtool
./configure
Make && make install
安装路径：/usr/local/rrdtool-1.2.30/
tar x
原创
2010-11-26 15:06:22
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NPN和PNP主要就是电流方向和电压正负不同，说得“专业”一点，就是“极性”问题。NPN 是用 B→E 的电流（IB）控制 C→E 的电流（IC），E极电位最低，且正常放大时通常C极电位最高，即 VC > VB > VEPNP 是用 E→B 的电流（IB）控制 E→C 的电流（IC），E极电位最高，且正常放大时通常C极电位最低，即 VC < VB < VE总之 VB 一般都
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2023-12-26 16:37:42
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nagios安装PNP注：本文是借鉴网上资料修改而来，写的不是很仔细，错误之处请自行改正。［PNP是一个基于php和perl，用rrdtool将nagios采集的数据绘制图表的工具，所以安装pnp之前必须先安装php perl and rrdtool这里用yum直接来安装rrdtool，单独下载安装有很多依存关系，挺麻烦．］1.安装rrdtool 
原创
2012-07-19 19:24:39
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1.安装rrdool
安装所需环境：yum install gcc libxml2-devel libpng-devel pkg-config glib pixman pango pango-devel freetype freetype-devel fontconfig cairo cairo-devel libart_lgpl libart_lgpl-devel libart_l
原创
2013-04-18 16:41:34
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nagios图像（pnp）
原创
2012-05-10 17:01:24
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一、Nagios服务器安装过程1）配置服务器端IP地址[root@localhost~]# vi /etc/sysconfig/network-scripts/ifcfg-eth0# Advanced Micro Devices [AMD] 79c970 [PCnet32 LANCE]DEVICE=eth0BOOTPROTO=noneHWADDR=00:0c:29:fe:39:A1ONBOOT=y
原创
2013-11-07 18:20:43
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第二章 基本放大电路2.1 放大电路的构成2.1.1 放大的概念一、特征：功率放大 二、本质：能量的控制和转换 三、必要条件：有源元件 四、前提：不失真（保真） 五：测试信号：正弦波 2.1.2 怎样构建基本放大电路一、目标：小功率信号→大功率 二、条件：1、元件 2、电源&nb
可能大家在使用半导体器件的时候只是在使用它的电气属性，并没有很好的关心下它是什么原因才有了这样的电气属性，那么我们本篇就从物理结构分析下PN结吧。首先看一张比较陈旧的图图： （就按自己的笔记简单谈谈自己的理解吧，不到之处请各位积极留言啊）1.怎样选取母体（基片） ？答:我们在选取衬底时首先选取电中性的，在元素周期表中，外部电子数目处于4（C,Si,Ge，Sn，Pb）的为金属和
