该类负责特征点与特征点之间，地图点与特征点之间通过投影关系、词袋模型或者Sim3位姿匹配。用来辅助完成单目初始化，三角化恢复新的地图点，tracking，relocalization以及loop closing，因此比较重要。该类提供的API是：1. 几个重载的SearchByProjection函数（第一个形参代表需要在其中寻找匹配点的当前图像帧/query；第二个形参则包含待匹配特征/trai
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2024-02-04 11:48:04
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ORB特征是目前最优秀的特征提取与匹配算法之一，下面具体讲解一下： 特征点的检测图像的特征点可以简单的理解为图像中比较显著显著的点，如轮廓点，较暗区域中的亮点，较亮区域中的暗点等。ORB采用FAST（features from accelerated segment test）算法来检测特征点。这个定义基于特征点周围的图像灰度值，检测候选特征点周围一圈的像素值，如果候选点周围领域内有足够
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2023-11-28 13:25:36
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在计算机视觉领域，ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）特征匹配与RANSAC（RANdom SAmple Consensus）算法的结合使用，为我们提供了一种强大且稳健的解决方案。我近日在实现这一功能时记录了一些关键步骤和过程，以下是我的整理。
## 版本对比
我们来看一下ORB和RANSAC在不同版本中的变化及其特性。
### 时间轴（版本演进史）
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1.背景介绍图像特征提取是计算机视觉领域的核心技术之一，它涉及到对图像进行预处理、特征提取、特征表示和特征匹配等多个环节。图像特征提取的目的是将图像中的信息抽象为人类可以理解的形式，以便于进行图像识别、图像分类、目标检测等高级视觉任务。在过去的几十年里，图像特征提取的方法和技术不断发展，从传统的边缘检测、颜色分析、纹理分析等手工方法，逐渐发展到现代的深度学习、卷积神经网络等自动学习方法。这些方法各
计算机视觉中，描述符是一种描述关键点的方法，它完全依赖于用来提取描述符的特定算法，并且与关键点（在KeyPoint类中定义）不同，除了每一个描述符表示一个关键点这一点之外，描述符没有共同的结构。 我们可以使用d
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2023-11-18 13:25:55
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ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF），2011年提出，是一种快速特征点提取和描述的算法。ORB特征是将FAST特征点的检测方法与BRIEF特征描述子结合起来，并在它们原来的基础上做了改进与优化（ORB主要解决了BRIEF描述子不具备旋转不变性的问题）。据说，ORB
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2020-03-12 15:11:00
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ORB特征点被广泛应用在SLAM技术中，它特征点到底是何方神圣，等小白白一点点解开神秘面纱。
原创
2021-07-30 15:29:59
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ORB算法的概述：ORiented Brief的简称，是Brief的改进版本，ORB算法的综合性能在各种测试中都比较于其他的特征提取算法都是最优的，引出ORB描述子，必须先要从Brief描述子入手1.关于Brief描述子，这个特征描述子的提出
原创
2021-07-21 16:30:34
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文章目录1 摘 要2 技术栈3 基于深度学习的车辆特征分析系统需求分析需求设计其他功能需求分析系统设计系统的功能模块设计数据库的设计系统的实现系统的登录模块设计系统的首页实现菜单模块的实现车辆特征识别图片上传的实现车辆特征识别的实现汽车百科的实现识车大全的功能实现参考文献6 推荐阅读7 源码获取： 1 摘 要当下是一个数据化、信息化的时代，在这样一个时代中，通过计算机与人工智能相结合的不断发展，
OpenCV 是最流行的计算机视觉库，原本用 C 和 C++ 开发，现在也支持 Python。它使用机器学习算法在图像中搜索人的面部。对于人脸这么复杂的东西，并没有一个简单的检测能对是否存在人脸下结论，而需要成千上万的特征匹配。算法把人脸识别任务分解成数千个小任务，每个都不难处理。这些任务也被称为分类器。对于类似于人脸的对象，你或许需要不少于 6000 个分类器，每一个都需要成功匹配
费尽千辛万苦，总算是把SIFT看得懵懂了，还好OpenCV给我们的API已经完全封装了所有的步骤。只是这个专利费让9012年的我们即便学习也要折腾折腾。
最重要的是，有大神们也对SIFT不满意，持续不断优化它。
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2022-12-27 15:09:50
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特征点的检测与匹配（ORB,SIFT,SURFT比较）本文旨在总结opencv-python上特征点的检测和匹配。 1、特征点的检测（包括：ORB,SIFT,SURFT） 2、特侦点匹配方法 (包括：暴力法，FLANN，以及随机抽样一致性优化RANSAC算法) 注：由于SURF专利问题，所以opencv官方包目前不支持SURF但支持ORB和SIFT，安装opencv-contrib-python包
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2023-11-13 10:32:32
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原文链接：什么是ORB关于Orb特征的获取：参考 最新版的OpenCV中新增加的ORB特征的使用ORB是是ORiented Brief 的简称，对Brief的特定性质进行了改进。ORB的描述在下面文章中： Ethan Rublee and Vincent...
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2015-12-03 15:45:00
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作者：小葡萄ORB-SLAM的一大创新点在于系统的所有模块都使用了同一种特征：ORB，这样构造的系统更加简单、稳健。本文首先介绍了原版的ORB特征，之后又介绍了ORB-SLAM对ORB特征的改进。相较与SIFT、SURF，ORB在CPU下就可以获得实时性能，并且具有尺度（一定的）、旋转不变性，而且提高了BRIEF描述子的抗噪能力。ORB的速度是SIFT的100倍，SURF的10倍。ORB: Ori
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2022-12-28 12:54:57
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ORB 主要特性实验我们现在将探讨 ORB 算法的几个主要属性：尺度不变性旋转不变性光照不变性噪声不变性同样，为了更清楚地了解 ORB 算法的特性，在下面的示例中训练图像和查询图像将使用相同内容的图片。1. 尺度不变性ORB 算法具有尺度不变性。这意味着它能够检测图像中的对象，而不管其大小。为了验证这一点，我们现在将使用 Brute-Force 匹配器来匹配训练图像和查询图像之间的关键点。注意这里
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2024-03-13 16:26:46
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ORB在2011年才首次发布，ORB算法将基于FAST关键点的技术和基于BRIEF描述符的技术相结合，但是ORB并没有解决尺度不一致的问题，在OpenCV的ORB实现中采用了图像金字塔来改善这方面的性能，我们通过构建高斯金字塔，然后在每一层金字塔图像上检测角点，来实现尺度不变性。ORB主要解决了BRIEF描述子不具备旋转不变性的问题。 BRIEF是一种特征描述子提取算法，并非特征点的提取算法，一种
原创
精选
2023-04-24 21:13:55
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通过一些简单的算法修改，使ORB的提取效率加速了5.8倍。编译该程序需要CPU支持SSE指令集。如果我们能够对特征提取部分进一步并行化处理，则算法还可以有加速的空间。//// Created by xiang on 18-11-25.//#include <opencv2/opencv.hpp>#include <string>#include <nmmintrin.
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2019-12-11 19:51:00
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关键点 Oriented FASTFAST关键点图像金字塔解决实现尺度不变性灰度质心法解决旋转不变性link1link2
原创
2023-01-20 09:28:10
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1、概述 案例：使用OpenCV的Haar特征数据检测人脸。 相关API介绍 1.使用CascadeClassifier类 2.使用其load方法加载特征文件 3.使用其detectMultiScale方法在多尺度空间进行检测，其中该参数解释如下：/** @brief Detects objects of different sizes in the input image.
