# 实现“避障程序”使用 OpenCV 和 Python
在机器人开发与计算机视觉领域，避障程序是一个重要的任务。使用 OpenCV 和 Python 实现避障程序，可以让你的机器人能够识别障碍物并避免它们。本文将为刚入行的小白详细介绍如何实现这一程序。
## 1. 整体流程
在开始之前，我们先看一下整个项目的流程，下面的表格展示了实现避障程序的主要步骤。
| 步骤 | 描述
前言 本文主要对代码排版进行了一些梳理，并增添了部分注释，与自己的示例。前几天老大给了个任务，让我帮slam组写一个基于深度摄像头的障碍物检测，捣鼓了两天弄出来了，效果还不错，就在这里记一下了。 代码的核心思路是首先通过二值化，将一米之外的安全距离置零不考虑，然后通过开运算去除掉一些噪点（这个后来发现不一定有必要），在求出所有障碍物的凸包，这个时候要计算面积，当面积小于一定的阈值的时候不予考虑，
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2024-06-27 10:59:12
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THRESHOLD = (45, 100, -116, 127, -128, 127) # 追踪的线的颜色阈值
import sensor, image, time
from pyb import LED,UART
#import car
from pid import PID
global m_1
# 一条线的表示方法 " y = ax + b " 其中：
uart=UART(3,96
文章目录1 文章引言2 难点分析3 初期思路4 初期展示(Kitti数据集)5 初步方案5.1 栅格化5.2 地面分割5.2 点云聚类6 参考文献 1 文章引言由于时间原因，3D检测框部分暂时未作优化，仅部署成基础可视化功能。在实际实现3D目标检测时，在不依靠深度学习的训练模型时，仅采用传统方法实现目标检测。现阶段由于固态激光雷达的普及，很多地方均可利用小视场的固态激光雷达叠加来进行点云式的目标
前几天老大给了个任务，让我帮slam组写一个基于深度摄像头的障碍物检测，捣鼓了两天弄出来了，效果还不错，就在这里记一下了。代码的核心思路是首先通过二值化，将一米之外的安全距离置零不考虑，然后通过开运算去除掉一些噪点（这个后来发现不一定有必要），在求出所有障碍物的凸包，这个时候要计算面积，当面积小于一定的阈值的时候不予考虑，最终输出障碍物的凸包坐标。//find_obstacle函数是获取深度图障碍
一、概述计算机视觉领域一直是一个活跃的
原创
2021-07-15 11:29:49
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两天戴尔服务器的硬盘出现问题，需要报障，经过核实，R610属于公司维保，但已过期，R910不在清单范围内。打给客服的时候居然打不通，说我打通就挂了。。。。明明是电脑语言提示我挂的，叫我转拨800的号码，结果是个空号，无奈。后来又试了几次，原来按键的时候选的是技术支持，我之前考虑的是硬盘坏了该是非技术性问题才对，按2后又确实有提醒1是服务器维保清单查询，然后叫我挂电话。。 需要报服务器的序列号
原创
2013-11-08 13:08:26
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文章目录前言1. 自主避障在自动驾驶系统架构中的位置2. 自主避障算法分类2.1 人工势场法（APF）2.1.1引力势场的构建2.1.2斥力势场的构建2.1.3人工势场法的改进2.2 TEB（Timed-Eastic-Band, 定时弹性带）2.3 栅格法2.4 向量场直方图(VFH)2.5 智能避障算法2.5.1 模糊逻辑算法2.5.2 基于神经网络的避障算法2.5.3 基于遗传算法的避障算法
keepalived是一个类似于heartbeat 的 failover工具，跟heartbeat原理不同，keepalived基于vrrp （虚拟路由冗余协议）。keepalived 经常用于高可用场合，通常搭配LVS，nginx，haproxy等负载均衡器，是一个成熟的高可用方案。keepalived 两个主机不能正常通信，除了配置错误之外，通常是由于防火墙的原因,很多资料都没有提及这点，难道
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2013-07-02 22:54:48
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OSPF（Open Shortest Path First）是一种内部网关协议（IGP），常用于大型企业网络中用来实现内部路由。在华为设备中，OSPF排障是网络运维工程师经常需要处理的一项工作。本文将简要介绍OSPF排障及其在华为设备中的应用。
OSPF排障是指针对OSPF协议出现的异常情况进行问题定位和解决的过程。在日常网络运维中，由于网络拓扑复杂、设备众多等原因，OSPF协议可能出现各种问题
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2024-02-26 12:29:06
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1.算法描述首先介绍MATLAB部分的遗传算法的优化算法介绍： 遗传算法的原理 遗传算法GA把问题的解表示成“染色体”，在算法中也即是以二进制编码的串。并且，在执行遗传算法之前，给出一群“染色体”，也即是假设解。然后，把这些假设解置于问题的“环境”中，并按适者生存的原则，从中选择出较适应环境的“染色体”进行复制，再通过交叉，变异过程产生更适应环境的新一代“染色体”群。这样，一代
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2023-11-06 16:08:12
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现象：金品四子星一个节点总是重启，查看硬件告警（EDACsbridge:lostmemoryerrors），黄色的电源灯一直在不间断的闪烁。对策&思路：重启系统，发现内存报错信息同；df-h发现/dev/mapper/pve-root已用100%;ncdu-x/（前提你的系统必须事先得安装上ncdu）,/var/log/文件过大；初步定为：判断硬件损坏（内存）报错信息导致日志文件过大，系统
原创
2013-09-03 16:20:44
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公司希望实现以下功能:生产部1(PC1)和品质部(PC2)可以访问DMZ区域的Web服务器(ping通即可).2生产部(PC1)和品质部(PC2)可以访问互联网上的服务器Serv3(ping通即可).3互联网客户端PC3可以通过地址20296.150访问公司DMZ区域的Web服务器。拓扑图先ping一下发现ping不通，再使用tracert跟踪路径看一下发现前面的是通的R4有问题呢，display
原创
2018-07-17 14:26:45
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简介dwa算法全称叫动态窗口法（dynamic window approach），其算法过程主要分为仿真获取机器人的运动轨迹、对轨迹进行评价选择最优轨迹两个主要过程，动态窗口表达的是仿真的运动轨迹数量有限，主要是因为机器人在较短的控制周期内只能达到一定的速度。 一、机器人如何仿真获取运动轨迹 1、获取机器人速度样本根据机器人当前速度以及运动特性，确定机器人可达的运动速度范围。由于运动的最终目的是到
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2024-06-03 19:40:08
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1.算法描述一种通过模拟自然进化过程搜索最优解的方法，对于一个最优化问题，该算法通过一定数量的候选解种群迭代地执行选择、交叉、变异、评价等操作使得种群向更好的解进化。 遗传算法中每一条染色体，对应着遗传算法的一个解决方案，一般我们用适应性函数（fitness function）来衡量这个解决方案的优劣。所以从一个基因组到其解的适应度形成一个映射。遗传算法的实现过程实际上就像自然界的进化过
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2023-10-03 11:38:56
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文章目录引言编写目的背景一、软件概述（一）名称（二）简介二、运行环境（一）系统版本（二）运行内存（三）Python版本（四）接口外部接口内部接口三、整体设计（一）音乐播放模式流程图展示：开发流程说明：（二）人机交互模式流程图展示：开发流程说明：（三）书籍阅读模式流程图展示：开发流程说明：（四）新闻播放模式流程图展示：开发流程说明：（五）GUI界面设计流程图展示：开发流程说明：四、运行结果展示（一
移动机器人智能的一个重要标志就是自主导航，而实现机器人自主导航有个基本要求——避障。避障是指移动机器人根据采集的障碍物的状态信息，在行走过程中通过传感器感知到妨碍其通行的静态和动态物体时，按照一定的方法进行有效地避障，最后达到目标点。实现避障与导航的必要条件是环境感知，在未知或者是部分未知的环境下避障需要通过传感器获取周围环境信息，包括障碍物的尺寸、形状和位置等信息，因此传感器技术在移动机器人
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2023-11-06 23:31:54
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Be My Eyes是丹麦软件工作室Robocat为一家同名非营利性企业推出的一款应用，主要通过视频聊天的方式将志愿者和视力受损的患者联系起来，从而实现远程协助的功能。 Be My Eyes的核心概念非常简单--帮助视障用户。视障用户可使用移动设备上的相机来拍摄任何他们需要识别或者明白的内容，另一端的志愿者可以根据拍摄内容描述给视障用户，比如牛奶的保质期、路标、过马路以及药物说明书等等，这些事
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2023-12-10 21:26:05
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背景：作为运维工程师，排障是必备技能；每次排错完，命令就忘了；梳理一下方法论。Linux网络排障工具：工具用途traceroute端口可用性探测mtr网络测试工具案例一：公司采用公有云加IDC机房构建的网络架构。云和机房之间的网络波动也会带来一些问题；当两端网络不稳定时，很有必要熟练一些命令来排查具体原因。1.在公有云服务器做mtr2.在IDC机房服务器做mtrmtr-c50xx.xx.11.25
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2020-03-04 14:53:18
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1）pod故障排查一般情况下，问题出在pod本身，我们可以按照如下步骤进行分析定位问题kubectl get pod 查看是否存在不正常的podjournalctl -u kubelet -f 查看kubelet，是否存在异常日志kubectl logs pod/xxxxx -n kube-system 2）示例排查 CrashLoopBackOff和OOMkilled异常1 查看
原创
2021-05-25 09:10:42
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