首先看看棋盘，就是那种国际象棋的棋盘，就是我们要使用的标定板，标定板也分了几种。· 普通棋盘· 圆点· 非对称圆点后面会写棋盘和圆点的区别，这里先讲棋盘。前面讲相机标定是将三维世界的场景映射为二维的图片，映射过程有很多步，也就是如何从世界坐标系转换到像素坐标系的过程。从世界坐标系到相机坐标系：R是旋转矩阵，t是平移矩阵，从世界坐标系到相机坐标系可以通过旋转平移得到，这个变化过程会得到一个变换矩阵，
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2024-04-16 13:45:58
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Camera Calibration1.OpenCV Camera CalibrationOpenCV提供具体的标定策略和说明文档，可以直接使用，说明文档的位置"D:\opencv\sources\doc\tutorials\calib3d\camera_calibration"；例程的位置“D:\opencv\sources\samples\cpp\camera_calibration.cpp”
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2024-05-24 06:10:44
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OpenCV库自带了一个可以用于相机标定的功能，不仅可以标定最常见的棋盘格标定板，还可以用于Halcon常用的圆点阵列标定板。 以下对如何使用该自带例程进行相机标定进行一个简要的介绍，也算是对之前工作的一个总结。
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2024-03-26 15:38:21
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由于在显微镜以及投影仪下，棋盘格角点提取会非常不准确，因此必须采用圆形阵列标定板进行标定，opencv里本身提供了圆形阵列标定版的接口，然而在显微镜以及投影仪下却提取不到，因为标定板很小（显微镜下才6mm*6mm）经过放大，圆变形很严重，因此这里通过另外的方法求取。在显微镜视场中，前景与背景区别很大，直接固定阈值128得到二值图即可，在二值图中检测所有轮廓，对得到的轮廓做一个筛选，首先是轮廓周长（
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2023-12-22 14:57:45
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# 使用OpenCV进行标定（Python） 本人邮箱：sylvester0510@163.com，欢迎交流讨论， 欢迎转载，转载请注明网址 本文结合OpenCV官方样例，对官方样例中的代码进行修改，使其能够正常运行，并对自己采集的数据进行实验和讲解。一、准备 OpenCV使用棋盘格板进行标定，如下图所示。为了标定相机，我们需要输入一系列三维点和它们对应的二维图像点。在黑白相间的棋盘格上，
手眼标定：是为了获得相机和机械手臂之间的坐标转换关系。例子：人的眼睛和手就是手眼标定的最好例子，从婴儿时期开始，我们就开始练习抓取东西，直到我们找到一组参数来完成手眼标定。而机器也是类似，由于传感器的安装误差，需要对传感器进行标定，找到相机和机械臂的坐标转换关系。 眼在外：即相机固定在机械臂以外的地方，主要标定相机和基底坐标系的转换矩阵眼在手：即相机固定在机械臂末端，主要标定相机和机械臂
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2024-05-27 20:39:31
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目录棋盘格标定Matlab相机工具包计算相机内参：详情参考链接OpenCV函数调用：实心圆点标定相机标定标定结果-重投影误差完整代码展示在相机内参标定中，采用二维靶标标定主要分为两种方式：棋盘格标定、实心圆点标定。注意棋盘格和实心圆点在标定过程中注意保持清晰，且与水平（竖直）成一定角度15-30°，实验所得，仅供参考。棋盘格标定棋盘格标定相机内参主要采用两种方法：Matlab的相机工具包、Open
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2024-02-23 13:11:19
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A New Technique for Fully Autonomous and Efficient 3D Robotics Hand/Eye Calibration(Tsai手眼标定算法)符号定义坐标系定义: 手爪（末端执行器）的坐标系。: 相机的坐标系。: 对于相机的世界坐标系（一般由标定板确定）。: 机器人基座坐标系。坐标系变换定义手爪——>基座camera world ——>c
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2024-05-21 11:07:35
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经典手眼标定算法之Navy的OpenCV实现 在我的上一篇博客中已经介绍了Tsai的手眼标定算法，下面主要介绍Frank C. Park and Bryan J. Martin在文献Robot sensor calibration: solving AX=XB on the Euclidean group中提出的手眼标定算法，该算法也被称为Nav
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2024-08-29 16:13:40
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一、标定原理机器人手眼标定分为eye in hand与eye to hand两种。介绍之前进行变量定义说明：对于 Eye-in-hand 手眼标定方式，需要求解工业机器人的末端坐标系与相机坐标系之间的坐标转换关系。 Eye-in-hand 手眼标定的原理示意图如图 1所示。这其中有几个坐标系， 基础坐标系（用 base 表示） 是机器臂的基底坐标系，末端坐标系（用 end 表示） 是机器臂的末端坐
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2024-08-20 21:45:49
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手眼标定eyes to hand1、写在前面线扫做了一些，现在希望将重建出来的模型转换到机器人坐标系下，进行机器人编程，加工，看了不少大神写的原理，代码，勉强把代码调通了，记录一下，还有些原理没懂，后面懂了再来填坑2、大概思路1）. 测出标定板在相机坐标系位姿 根据棋盘格角点实际坐标和相机检测到的角点坐标，利用opencv的solvePnP(objectPoints, cornerL, camer
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2024-04-02 08:56:33
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本文主要是讲解经典手眼标定问题中的TSAI-LENZ 文献方法，参考文献为“A New Technique for Fully Autonomous and Efficient 3D Robotics Hand/Eye Calibration”，并且实现了基于OpenCV的C++代码程序，code可下载，MATLAB版本作者为苏黎世理工的Chr
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2023-12-08 09:51:07
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相机标定步骤输入一系列三维点和它们对应的二维图像点。1、在黑白相间的棋盘格上，二维图像点很容易通过角点检测找到。2、而对于真实世界中的三维点呢？由于我们采集中，是将相机放在一个地方，而将棋盘格定标板进行移动变换不同的位置，然后对其进行拍摄。所以我们需要知道(X,Y,Z)的值。但是简单来说，我们定义棋盘格所在平面为XY平面，即Z=0。对于定标板来说，我们可以知道棋盘格的方块尺寸，例如30mm，这样我
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2024-04-16 13:37:29
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本文着重阐述以下问题： halcon是否只能使用halcon专用的标定板？halcon标定板如何生成？halcon标定板如何摆放，拍照数量有无限制？halcon是否只能使用halcon专用的标定板？ halcon提供了简便、精准的标定算子并且提供了标定助手，这无疑大大方便了广大开发者。在halcon中有两种方式可以进行标定:如halcon自带例程中出现的，用halcon定义的标
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2024-10-10 13:33:33
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1.基本介绍手眼标定两种形式 眼在手外 eye to hand 眼在手上 eye in hand2.公式推导 眼在手上类似3.方程AX=XB求解4.opencv完成手眼标定 眼在手上 1.Rend2base机械臂末端到基点的变换矩阵，可从示教器或者在ROS直接订阅相关tf 2.Rboard2cam 标定板到相机，pnp求出眼在手外 1.Rbase2end，跟眼在手上相反 2.跟眼在手上相同。5.初
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2023-11-02 09:07:14
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<span style="font-family:SimHei;font-size:18px;">0 前言
最近一直在看关于目标跟踪方面的算法实现，也是时候整理下思路看看怎么实现了。 这次我将带领大家看看基于
OpenCV的目标跟踪算法及其基本实现。由于目标跟踪方法众多，我将分为几次讲解逐个讲解。当然只是起个索引的
效果，要好的跟踪实现有待自己去深化。
概述
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2024-04-07 14:30:59
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今天的低价单孔摄像机(照相机)会给图像带来很多畸变。畸变主要有两 种:径向畸变和切想畸变。如下图所示,用红色直线将棋盘的两个边标注出来, 但是你会发现棋盘的边界并不和红线重合。所有我们认为应该是直线的也都凸 出来了。在 3D 相关应用中,必须要先校正这些畸变。为了找到这些纠正参数,我们必 须要提供一些包含明显图案模式的样本图片(比如说棋盘)。我们可以在上面找 到一些特殊点(如棋盘的四个角点)。我们
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2024-03-06 12:19:43
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注意：棋盘图不能动，此时从左右摄像头各采集一副图片，Matlab 需要标定多张图片，不能单只标定一张，可能会在标定或保存结果的过程中出错。Matlab 标定工具箱保存的位置也并不是必须在安装文件夹下，可用户定义1 首先下载matlab 标定工具箱 http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/download/index.html或者链
手势识别系列文章目录手势识别是一种人机交互技术，通过识别人的手势动作，从而实现对计算机、智能手机、智能电视等设备的操作和控制。1. opencv实现手部追踪（定位手部关键点）2.opencv实战项目 实现手势跟踪并返回位置信息（封装调用）3.手势识别-手势音量控制（opencv）4.opencv实战项目 手势识别-手势控制鼠标未完待续本专栏记录作者的学习之旅会一直更新下去，欢迎订阅一起
前言最近想深入学习OpenCV，于是打算翻译部分官方文档。由于是学生，水平有限，有些错误在所难免，望读者指正。原文地址用OpenCV进行相机标定相机诞生很久了。然而，直到20世纪后期廉价的针孔相机问世，相机才逐渐地走向千家万户。问题在于廉价也是有代价的：（图像）畸变严重。不过好处在于这些畸变是固定的，并且通过标定和一些重绘我们可以克服这个问题。除此之外，你可以通过标定得到相机原始单位（像素）与现实
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2024-05-17 07:00:43
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