魏老师学生——Cecil：学习OpenCV-机器视觉之旅 光流Lucas-Kanade法OpenCV中的Lucas-Kanade光流代码演示OpenCV中的稠密光流代码演示 Aim：学习光流概念和Lucas-Kanade光流法；使用cv2.calcOpticalFlowPyrLK（ ） 对图像中的特征点进行跟踪。 光流概念：由于目标对象或摄像机移动造成的图像对象在连续两帧图像中的移动。是2D向
转载
2023-11-25 21:33:28
156阅读
前几周一直在移植android4.0，这里呢，先把3G的移植过程详细记录下来，以便于在以后的工作中遇到类似问题可以很快的解决，也对其它在这块有困惑的人一个帮助。首先，在移植3G的过程中遇到了很多小问题，比如说把所有的东西都加进去了之后，在发送AT+CSQ?指令的时候，一直返回99，99，这个情况就是没有信号的意思，但是一直是这样，检查了好久，原来是项目部给我装的整机没有装天线，没办法，拿过去让他们
光流Optical Flow介绍与OpenCV实现 从本质上说，光流就是你在这个运动着的世界里感觉到的明显的视觉运动（呵呵，相对论，没有绝对的静止，也没有绝对的运动）。例如，当你坐在火车上，然后往窗外看。你可以看到树、地面、建筑等等，他们都在往后退。这个运动就是光流。而且，我们都会发现，他们的运动速度居然不一样？这就给我们提供了一个挺有意思的信息：通过不同目标的运动速度判断它们与我们的距
在这篇文章中，我们将学习在视频或帧序列中计算光流的各种算法。我们将讨论稀疏和密集光流算法的相关理论和在OpenCV中的实现。1.什么是光流?光流是一个视频中两个连续帧之间的逐像素运动估计任务。基本上，光流任务意味着计算像素的移动向量作为物体在两个相邻图像之间的位移差。光流的主要思想是估计物体运动或摄像机运动引起的物体的位移矢量。2.理论基础让我们假设我们有一个灰度图像。我们定义函数，其中x,y为像
转载
2023-10-11 14:20:28
866阅读
概念定义光流是空间运动物体在观测成像平面上的像素运动的“瞬时速度”，是由对象或相机的移动引起的两个连续帧之间的图像对象的明显运动的模式，它是2D矢量场，其中每个矢量是位移矢量，表示从第一帧到第二帧的点的移动。根据各个像素点的速度矢量特征，可以对图像进行动态分析，例如目标跟踪。使用光流的前提亮度恒定：同一点随着时间的变化，其亮度不会发生改变。小运动：随着时间的变化不会引起位置的剧烈变化，只有小运动情
转载
2023-11-28 13:20:46
51阅读
传统方法： 同一目标在相邻帧之间的亮度恒定相邻帧之间物体的运动微小，即短距离运动基本约束方程： 根据假设前提1，亮度恒定可得公式 其中为目标移动距离。 将式（1）的右侧泰勒展开得式(2)（因为约束2，运动微小，故一阶泰勒展开可以近似？） 略去2阶无穷小项和约掉。且2边除以得 令为图像灰度在3个方向上的偏导数， 令为所求光流矢量。 则得到约束方程：（记：只看最终的约束方程，为原
OPENCV立体标定OpenCV学习笔记(16)双目测距与三维重建的OpenCV实现问题集锦(一)图像获取与单目定标分类： 机器视觉 2010-10-24 08:03 5610 人阅读 评论(17) 收藏 举报双目测距的基本原理如上图所示，双目测距主要是利用了目标点在左右两幅视图上成像的横向坐标直接存在的差异(即视差 )与目标点到成像平面的距离Z存在着反比例的关系：Z=fT/d 。“@scyscy
因为在理解LK光流opencv源码的过程中，没有找到相关的资料，因此将自己理解的过程及思考贴出来，希望可以记录并便于大家查阅，如果大家对代码有不同的理解或想法，欢迎评论讨论~opencv--LK光流算法--源码解析LK光流算法由Jean - Yves Bouguet提出，该算法是基于亮度恒定、时间连续、空间具有一致性的前提下，提出的一种基于特征点的追踪算法。该算法是将求两帧间特征点的最小误差值应用
转载
2023-10-31 18:11:46
275阅读
本文目标是通过使用SIFT和RANSAC算法，完成特征点的正确匹配，并求出变换矩阵，通过变换矩阵计算出要识别物体的边界SIFT算法是目前公认的效果最好的特征点检测算法，关于该算法的就不多说了，网上的资料有很多，在此提供两个链接，一个是SIFT原文的译文，一个是关于SIFT算法的详细解释：SIFT算法译文SIFT算法详解整个实现过程可以复述如下：提供两张初始图片，一幅为模板图像，一幅为测试图片，目的
转载
2024-03-25 23:07:57
235阅读
最近在进行SLAM的研究，在对trackCameraPose函数进行拆解的时候，发现使用了KLT方法，记录如下： 跟踪的方法其实有很多，如粒子滤波（pf）、meanshift跟踪，以及KLT跟踪或叫Lucas光
一.基本概念光流的概念是Gibson于1950年提出的。所谓光流是指图像中模式运动的速度，光流场是一种二维(2D)瞬时速度场，其中二维速度向量是可见的三维速度向量在成像平面上的投影。光流法是把检测区域的图像变为速度的矢量场，每一个向量表示了景物中一个点在图像中位置的瞬时变化。因此，光流场携带了有关物体运动和景物三维结构的丰富信息，通过对速度场(光流场)的分析可以判断在检测区域内车辆的有无。思路：
转载
2024-08-29 10:46:23
160阅读
树莓派4B改装RC玩具车玩转opencv系列教程（二）树莓派通过PCA9685控制舵机硬件连接硬件清单树莓派引脚引脚连接表Fritzing硬件连接图PCA9685树莓派库的安装打开树莓派的I^2^C添加SMBus库安装adafruit-circuitpython-servokit库代码编写成品展示 下面步骤和必要的说明有些翻译自官方文档。 硬件连接硬件清单树莓派4B、PCA9685、顽皮龙舵机
OpenCV中CalcOpticalFlowFarneback函数函数简介CalcOpticalFlowFarneback()函数是利用用Gunnar Farneback的算法计算全局性的稠密光流算法（即图像上所有像素点的光流都计算出来），由于要计算图像上所有点的光流，故计算耗时，速度慢。它的核心思想主要源于”Two-Frame Motion Estimation Based on Polynom
转载
2023-11-27 11:41:55
379阅读
文章目录点触式、线性式、段落式轴命名简介 点触式、线性式、段落式点触式、线性式和段落式是机械键盘轴的三种常见触发方式，它们的区别主要在于按键触发的方式和手感表现上。点触式：点触式轴是指按下按键时需要先克服一定的阻力，到达一个触发点后才会触发按键。这种轴的手感比较明显，可以让用户更加清晰地感受到按键的触发点，适合打字和游戏。线性式：线性式轴是指按下按键时没有明显的触发点，按键的阻力会随着按键的行程
光流optical flow （光流） 表示的是相邻两帧图像中每个像素的运动速度和运动方向。光流法光流法就是通过检测图像像素点的强度随时间的变化进而推断出物体的光流的方法。今天主要介绍opencv中计算光流接口cv2.calcOpticalFlowFarneback的使用，以及如果已知当前帧和预测光流，我们如何通过重映射cv2.remap得到预测图像的方法。cv2.calcOpticalFlowF
转载
2023-11-10 07:27:18
201阅读
简介：在计算机视觉中，Lucas–Kanade光流算法是一种两帧差分的光流估计算法。它由Bruce D. Lucas 和 Takeo Kanade提出。光流的概念:(Optical flow or optic flow) 它是一种运动模式，这种运动模式指的是一个物体、表面、边缘在一个视角下由一个观察者（比如眼睛、摄像头等）和背景之间形成的明显移动。光流技术，如运动检测和图像分割，时间碰撞，运动补
转载
2023-09-06 10:32:30
0阅读
摸索了两天，终于把等高线效果做出来了，摸索的过程也有记录的意义。下面开始。 等高线滤镜有色阶、较低、较高三个控制项，根据PS书籍记载，选择"较低"选项时将在基准亮度以下的轮廓上产生等高线，反之，在基准亮度以上的轮廓上产生等高线，这里的基准亮度就是指色阶。根据描述，可知这里进行了阈值处理，可
转载
2024-06-09 13:02:44
381阅读
光流估计Lucas–Kanade光流算法 光流是空间运动物体在观测成像平面上的像素运动的“瞬时速度”，根据各个像素点的速度矢量特征，可以对图像进行动态分析，例如目标跟踪。亮度恒定：同一点随着时间的变化，其亮度不会发生改变。小运动：随着时间的变化不会引起位置的剧烈变化，只有小运动情况下才能用前后帧之间单位位置变化引起的灰度变化去近似灰度对位置的偏导数。空间一致：一个场景上邻近的点投影到图像上也是邻近
转载
2024-03-12 22:58:10
329阅读
OpenCV中的稠密光流：LK算法计算的是稀疏的特征点光流，如样例当中计算的是使用 Shi-Tomasi算法得到的特征点。opencv当总提供了查找稠密光流的方法。该方法计算一帧图像当中的所有点。该方法是基于Gunner Farneback提出的一篇论文Two-Frame Motion Estimation Based on Polynomial Expansion。Farneback稠密光流的主
转载
2023-11-01 23:42:26
110阅读
光流估计定义光流是空间运动物体在观测成像平面上的像素运动的“瞬时速度”，根据各个像素点的速度矢量特征，可以对图像进行动态分析，例如目标跟踪。特点亮度恒定：同一点随着时间的变化，其亮度不会发生改变。小运动：随着时间的变化不会引起位置的剧烈变化，只有小运动情况下才能用前后帧之间单位位置变化引起的灰度变化去近似灰度对位置的偏导数。空间一致：一个场景上邻近的点投影到图像上也是邻近点，且邻近点速度一致。因为
转载
2023-11-20 02:46:21
106阅读
