0.前言局部优化作为VSLAM当中常用的策略，其作用相当于激光SLAM中的局部地图的ICP or NDT优化（scan2localmap）。如下图所示，在VIO当中，随着时间的推移，路标特征点(landmark)和相机的位姿pose越来越多，BA的计算量随着变量的增加而增加，即使BA的H矩阵是稀疏的，也吃不消。因此，我们要限制优化变量的多少，不能只一味的增加待优化的变量到BA里，而应该去
原创
2023-02-05 10:27:51
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VINS-Mono关键知识点总结——边缘化marginalization理论和代码详解VINS-Mono关键知识点总结——边缘化marginalization理论和代码详解1. 边缘化理论1.1 为什么要进行边缘化操作？1.2 怎样进行边缘化呢？1.3 在实际的边缘化操作中有什么需要注意的吗？2. 代码剖析2.1 优化变量分析2.1 MarginalizationInfo类分析2.3 第一步：调
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2024-07-18 13:58:24
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题目Biomedical Entity Representations with Synonym Marginalization具有同义词边缘化的生物医学实体表示Korea University （韩国）高丽大学代码：https://github.com/dmis-lab/BioSynSung M , Jeon H , Lee J , et al. Biomedical Entity Repres
GP-MCMC专有采集函数的计算robo.acquisition_functions.marginalization.MarginalizationGPMCMC#computeself.estimatorsOut[10]: [<robo.acquisition_functions.log_ei.LogEI at 0x7f3067cdeeb8>, <robo.acquisition_functions.log_ei.LogEI at 0x7f3067b0b320>, &l
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2021-08-04 09:56:23
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引言Post-hoc的模型可解释性旨在研究输入的不同部分对于最终预测的影响。本次Fudan DISC实验室将分享EMNLP 2020中关于模型可解释性的3篇论文，介绍在测量输入中不同部分对于最终预测的贡献度的方法。文章概览使用边缘话来进行解释自然语言的模型Interpretation of NLP models through input marginalization论文地址: In
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2022-10-31 14:04:35
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联合概率表示两个事件共同发生的概率。A与B的联合概率表示为或者。边缘概率（又称先验概率）是某个事件发生的概率。边缘概率是这样得到的：在联合概率中，把最终结果中那些不需要的事件通过合并成它们的全概率，而消去它们（对离散随机变量用求和得全概率，对连续随机变量用积分得全概率），这称为边缘化（marginalization），比如A的边缘概率表示为P(A)，B的边缘概率表示为P(B)。 &nbs
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2023-12-20 13:40:43
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