简介? LeRobot旨在提供基于PyTorch框架下的模型、数据集和工具，以支持现实世界中的机器人技术。该项目的目标是降低进入机器人领域的门槛，让每个人都能贡献并受益于共享的数据集和预训练模型。? LeRobot包含了一系列已被证明能够转移到真实世界的最先进方法，重点关注模仿学习和强化学习。? LeRobot已经在Hugging Face社区页面上托管了预训练模型和数据集：huggingface
LeRobot is a platform designed to make real-world robotics more accessible for everyone. It provides pre-trained models, datasets, and tool
目录A. 获取零件B. 安装 LeRobotC. 配置电机D. 逐步装配说明E. 校准F. 远程操作G. 记录数据集H. 可视化数据集I. 回放一个片段J. 训练策略K. 评估你的策略L. 更多信息A. 获取零件遵循此 README，其中包含物料清单、零件获取链接、3D 打印零件的说明，以及如果你是第一次打印或不拥有 3D 打印机的建议。在装配之前，你首先需要配置电机。为此，我们提供了一个便捷的脚
过年这段时间，终于有空了，复刻了一个挺有挑战的开源项目——Lerobot SO-ARM100机械臂。这是一个huggingface开源的项目，可能是目前成本最低、最容易上手的机器人项目了，还挺适合带小朋友一起玩的。大概两周时间，完成了拼装、训练和测试评估，过程中也踩了不少坑，看看效果吧(视频中的抖动这两天已经解决，非常丝滑了，请不要在意)。成品视频展示感觉家用机器人离我们越来越近了！特斯拉、宇树科
SO-ARM100是一款具备 6 自由度、支持 3D 打印、极具性价比的开源机械臂。Lerobot是个开源机器人的解决方案，可基于act的强化学习框架训练SO-ARM100模仿人的操作，当然也可以是其他机械臂。如果没人指导，还是有点麻烦的，好在AI还能帮点忙，不然要退货了。目前简单抓取动作的成功率还行，看看能不能训个叠衣服的机械
lerobot开源机械臂的从零开始标定、遥控、数据录制、训练、源码解读
LeRobot 是一个由 Hugging Face 团队主导开发的、基于 PyTorch 的开源机器人学习框架。
HDF5如本地硬盘，切片快、小数据友好；LeRobot云原生Parquet，边下边训，大模型预训练首选；RLDS/TFDS序列强，离线RL神器，TF生态无缝。按场景挑格式，别再全量下载！
1. 启动控制脚本远程作到 Raspberry Pi 中，并运行以下脚本：conda activate lerobot
python lerobot/scripts/control_robot.py \
--robot.type=lekiwi \
--control.type=remote_robot登录笔记本电脑上，同时运行以下脚本：conda activate lerobot
py
1. 树莓派启动机器人conda activate lerobot
python lerobot/scripts/control_robot.py \
--robot.type=lekiwi \
--control.type=remote_robot2. huggingface平台配置huggingface官网注册登录申请token（要有写权限）安装客户端# 安装
pip install
评估跟录制数据集是同一个方法（lerobot/scripts/control_robot.py），不过增加了锚点作为输入，下面命令可以用来录制10个评估数据集。
1. 车载无线标定机械臂连接到树莓派，在树莓派上执行下面脚本，启动标定python lerobot/scripts/control_robot.py \
--robot.type=lekiwi \
--robot.cameras='{}' \
--control.type=calibrate \
--control.arms='["main_follower"]'零位旋转位休息位2
