将一个类定义在另一个类的里面，对里面那个类就称为内部类（内置类，嵌套类）。当我们在描述一个事物时，如果事物的内部还有事物，该事物就可以用内部类来描述。因为内部事务在使用外部事物的内容。这样的目的是不想把内务的事物单独分化出来，这样可以避免其他类对其进行时实例化，就算是要访问，必须经过该内部类的外部类的同意。在大学的课堂里，并没涉及此方面的内容，。该方面的知识点给了我很大困惑。现在看来也
1、 相机参数是三种不同的参数。 相机的内参数是六个分别为：1/dx、1/dy、r、u0、v0、f。opencv1里的说内参数是4个其为fx、fy、u0、v0。实际其fx=F*Sx，其中的F就是焦距上面的f,Sx是像素/没毫米即上面的dx，其是最后面图里的后两个矩阵进行先相乘，得出的，则把它看成整体，就相当于4个内参。其是把r等于零，实际上也是六个。dx和dy表示：x方向和y
背景介绍在上一篇cvFindExtrinsicCameraParams2解析（一）中，对cvFindExtrinsicCameraParams2函数中特征点在一个平面上时的外参估计方法进行解析，这个方法是平面标定板会执行的路线。本文对该函数中，当特征点不在同一个平面上时外参数估计的执行路线解析，使用直接线性变换DLT方法，值得注意的是，opencv这里是在有初始内参矩阵的情况下做外参数的估计，若此
转载
2024-08-23 13:39:00
209阅读
LM算法在相机标定的应用共有三处。（1）单目标定或双目标定中，在内参固定的情况下，计算最佳外参。OpenCV中对应的函数为findExtrinsicCameraParams2。（2）单目标定中，在内外参都不固定的情况下，计算最佳内外参。OpenCV中对应的函数为calibrateCamera2。（3）双目标定中，在左右相机的内外参及左右相机的位姿都不固定的情况下，计算最佳的左右相机的内外参及最佳的
转载
2024-06-19 05:26:48
145阅读
如何在Java中验证JSON内参数
# 引言
在开发中，我们经常需要对JSON数据进行验证，以确保数据的完整性和一致性。本文将教会刚入行的小白如何使用Java来验证JSON内参数。我们将按照以下步骤进行讲解：
1. 解析JSON数据
2. 验证JSON数据结构
3. 验证参数类型
4. 验证参数取值范围
# 流程图
```mermaid
flowchart TD
A[解析JSON数
原创
2024-01-05 06:42:21
54阅读
目录【1】标定的相关介绍【2】算法流程及相关算子简介（1）算法流程主要有五部分：（2）相关算子介绍1.棋盘标定板查找角点2.亚像素角点准确化3.可视化角点4.相机标定5.误差计算【3】完整代码【1】标定的相关介绍（1）标定的目的 在进行相机标定之前一定要搞清楚相机标定的目的，简单的说，相机标定主要是根据标定板在相机下的不同位置去求解出相机的内参
转载
2024-04-18 17:09:14
895阅读
optparse是一个比getopt更方便灵活强大的来设置命令行参数的一个模块。示例下面是一个使用 optparse 的简单示例：from optparse import OptionParser
[...]
parser = OptionParser()
parser.add_option("-f", "--file", dest="filename",
help="write report t
转载
2024-10-17 08:03:08
16阅读
OpenCV基于 C 语言接口而建。为了在内存（memory）中存放图像，在OpenCV2.0版本之前采用名为 IplImage 的C语言结构体，时至今日这仍出现在大多数的旧版教程和教学材料。但这种方法必须接受C语言所有的不足，这其中最大的不足要数手动内存管理，其依据是用户要为开辟和销毁内存负责。虽然对于小型的程序来说手动管理内存不是问题，但一旦代码开始变得越来越庞大，你需要越来越多地纠缠于这个问
findEssentialMat在计算相机位姿时，通常需要使用本质矩阵来描述两幅图像之间的关系。在OpenCV中，可以使用findEssentialMat函数来计算两幅图像之间的本质矩阵。具体来说，findEssentialMat函数接收三个输入参数：匹配点对、相机内参矩阵和可选的参数。其中，匹配点对是指两幅图像中对应的特征点，相机内参矩阵是相机的内部参数，包括相机的焦距、主点、畸变参数等。可选的
转载
2024-07-11 08:10:03
191阅读
在vio系统中，camera-imu间内外参精确与否对整个定位精度起着重要的作用。所以良好的标定结果是定位系统的前提工作。目前标定算法主要分为离线和在线标定，离线标定以kalibr为代表，能够标定camera内参、camera-imu之间位移旋转、时间延时以及imu自身的刻度系数、非正交性等。本文基于kalibr[2]整体框架，介绍标定算法原理。相机投影模型这里以常用的针孔相机投影为例，而畸变模型
转载
2024-02-09 15:27:18
137阅读
# Java XML 文件内参数化实现流程
## 1. 简介
在Java开发中，我们经常需要通过读取和操作XML文件来获取或者设置数据。而有时候我们需要将XML文件中的某些值作为参数进行传递和使用，这就需要进行XML文件内的参数化。本文将介绍如何在Java中实现XML文件内的参数化操作。
## 2. 实现步骤
下表展示了实现XML文件内参数化的步骤以及对应的代码和注释。
| 步骤 | 描述
原创
2023-10-30 09:21:13
50阅读
# 实现Java注解内参数的类型
## 整体流程
以下是实现Java注解内参数的类型的整体流程。您可以按照这些步骤来完成任务。
```mermaid
gantt
title 实现Java注解内参数的类型流程
section 定义注解
创建注解 :done, a1, 2022-12-01, 1d
section 使用注解
使用注
原创
2024-05-11 03:32:16
30阅读
# 如何使用 Java ServletRequest 获取body内参数
## 介绍
在开发 Java Web 应用程序时，我们经常需要从请求的 body 内获取参数。本文将指导您如何使用 Java ServletRequest 对象来获取请求的 body 内的参数。
## 整体流程
下表展示了获取请求 body 参数的整体流程：
| 步骤 | 描述 |
| --- | --- |
| 1
原创
2023-11-16 04:47:33
1558阅读
诺基亚薪酬内参诺基亚对电信业来说，就是一个令人折服的传奇：一个以造纸起家的芬兰小公司，历经130多年，非但没有为时代所淘汰，反而一举走出世界，从摩托罗拉和爱立信等老牌电信巨头手中夺过了手机老大的宝座。在中国，诺基亚更是如日中天，不但以50%多的市场占有率傲视群雄，而其内部的薪酬制度更是富有竞争力。 毕业于中国人民大学工商管理专业的小张，现任诺基亚（中国）公司总部的销售助理。“制度里就有一种吸...
转载
2007-03-11 21:13:00
133阅读
2评论
前十讲主要是关于数据科学的一些经验，分享一下打动我的9个点，关于数据科学，个人觉得这些对于还没有进入工业界的同学特别是想进入人工智能行业的同学来说很有参考意义，AI相关技术的算法工程师不仅仅玩算法，玩框架，更需要有数据科学思维、系统闭环思维、以及面向产品思维：当然，《AI技术内参》的内容还有很多，不仅仅关于数据科学，还有NLP、CV、推荐、广告、搜索等：
原创
2021-03-31 19:35:19
237阅读
集合类型
前面几章里，我们学习了四种基本数据类型，两种简单的自定义类型。这一章，我们学习一种自定义结构类型：集合类型。集合在数学中较常见，是若干个同类型数据的全部。在TURBO PASCAL中，集合的意义和数学中比较类似，但是为了编译的效率起见，TURBO PASCAL限制了集合的数量不能无限制的大，必须有一个范围。
张正友标定相机内参拍摄棋盘图像，并按照形式如下命名，放置在工程的images目录下编写代码，首先读取图像，然后提取棋盘角点，然后利用opencv计算重投影误差做标定，最后做相机内参的评价，代码注释完整，简单易懂//
// Created by gj on 2021/11/15.
//
#include "opencv2/core/core.hpp"
#include "opencv2/imgpr
转载
2024-06-03 18:07:31
163阅读
使用opencv实现单目标定相机标定的目的：获取摄像机的内参和外参矩阵（同时也会得到每一幅标定图像的选择和平移矩阵），内参和外参系数可以对之后相机拍摄的图像就进行矫正，得到畸变相对很小的图像。相机标定的输入：标定图像上所有内角点的图像坐标，标定板图像上所有内角点的空间三维坐标（一般情况下假定图像位于Z=0平面上）。相机标定的输出：摄像机的内参、外参系数。这三个基础的问题就决定了使用Opencv实现
转载
2024-05-08 22:24:28
333阅读
Camera Calibration是ROS提供的一个用于单目或者双目相机标定的包，可以十分方便地使用。使用的标定板是棋盘格(Chessboard
前面介绍了创建 Java 线程和操作线程的基本方法。程序员在编写并发程序时，除了要创建程序外，还需要对线程的运行进行控制。为了减轻负担，Java 提供了线程执行器用于对线程的运行进行管理。本章介绍了几种常用的线程执行器。一、线程池前面介绍的内容，都是通过创建线程的方法使程序并行运行的。采用的方法一般是：创建一个 Runnable 对象，然后封装为 Thread 对象，通过 start() 方法启动
转载
2023-09-01 09:26:13
54阅读
