IMU（Inertial Measurement Unit）惯性测量单元。为了能让无人驾驶系统更高频率地获取定位信息，就必须引入频率更高的传感器。GPS得到的经纬度信息作为输入信号传入IMU，IMU再通过串口线与控制器相连接，以此获取更高频率的定位结果。 IMU的原理当我们晚上回到家，发现家里停电时，眼睛在黑暗中什么都看不见的情况下，只能根据自己的经验，极为谨慎地走小碎步，并
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2023-12-01 12:20:51
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????欢迎来到本博客❤️❤️???博主优势：???博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。⛳️座右铭：行百里者，半于九十。 ⛳️赠与读者??做科研，涉及到一个深在的思想系统，需要科研者逻辑缜密，踏实认真，但是不能只是努力，很多时候借力比努力更重要，然后还要有仰望星空的创新点和启发点。当哲学课上老师问你什么是科学，什么是电的时候，不要觉得这些问题搞笑。哲学是科学之母，哲学就是追
一、简介针对室内中的非视距（Non-Line-of-Sight,NLOS）现象,提出一个新型算法进行识别,同时有效缓解其影响.主要通过超宽带（Ultra-Wideband,UWB）系统与惯性导航系统（Inertial Navigation System,INS）的信息修正非视距误差,获得较高的精度.首先,在离线阶段获得不同障碍物下的NLOS误差概率分布曲线;
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2022-01-29 09:29:23
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一、简介针对室内定位中的非视距（Non-Line-of-Sight,NLOS）现象,提出一个新型算法进行识别,同时有效缓解其影响.主要通过超宽带（Ultra-Wideband,UWB）定位系统与惯性导航系统（Inertial Navigation System,INS）的信息修正非视距误差,获得较高的定位精度.首先,在离线阶段获得不同障碍物下的NLOS误差概率分布曲线;其次,利用惯性测量单元（I
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2021-12-16 16:08:40
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一、简介针对室内定位中的非视距（Non-Line-of-Sight,NLOS）现象,提出一个新型算法进行识别,同时有效缓解其影响.主要通过超宽带（Ultra-Wideband,UWB）定位系统与惯性导航系统（Inertial Navigation System,INS）的信息修正非视距误差,获得较高的定位精度.首先,在离线阶段获得不同障碍物下的NLOS误差概率分布曲线;其次,利用惯性测量单元（I
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2021-12-16 16:13:08
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一、简介针对室内定位中的非视距（Non-Line-of-Sight,NLOS）现象,提出一个新型算法进行识别,同时有效缓解其影响.主要通过超宽带（Ultra-Wideband,UWB）定位系统与惯性导航系统（Inertial Navigation System,INS）的信息修正非视距误差,获得较高的定位精度.首先,在离线阶段获得不同障碍物下的NLOS误差概率分布曲线;其次,利用惯性测量单元（Inertial Measurement Unit,IMU）的预测位置及NLOS误差概率曲线修正测量距离;最后,利
原创
2022-01-27 11:24:34
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GPS+IMU介绍（熟悉的略过）IMU校准姿态估算数据融合 介绍（熟悉的略过）GPS(GlobalPositioningSystem)：指美国国防部研制的全球定位系统。用户设备通过接收GPS信号，得到用户设备和卫星的距离观测值，经过特定算法处理得到用户设备的三维坐标、航向等信息。使用不同类型的观测值和算法，定位精度为厘米级到10米级不等。GPS的优点是精度高、误差不随时间发散，缺点是要求通视，定
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2024-09-06 21:48:45
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1 简介基于 UWB 无线电技术的小区域导航技术已被愈发广泛的应用于实际场景中，然而 NLOS 误差严重会影响到系统的速度与位置的估计精度。为了提高 UWB 导航系统的鲁棒性，利用 EKF 滤波器实现 UWB /IMU 的紧组合，对载体的速度进行估计，并基于残差卡方检测原理判别是否出现 NLOS，通过减小异常测量值的权重来减弱 NLOS 对载体速度估计的影响。而后设计 α － β 滤波器，融合载体
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2021-11-02 22:25:46
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IMU惯性测量单元详解
惯性测量单元的工作原理惯性测量单元的工作原理是：使用一个或多个加速度感应器，探测当前的加速度速率；使用一个或多个偏航陀螺仪，检测在方向、翻滚角度和倾斜姿态上的变化。有一些惯性测量单元还同时包括磁力计,主要是用于协助校准方向漂移。惯性导航系统包含IMU角速度、线性加速度计(位置的变化);一些IMU包括陀螺仪等元素(维护绝对角参考)。
惯性测量单元的应用惯性测量单元（IMU）是
从CPU 迁移到GPU 两者的区别主要是GPU 并发低 计算优势CPU（即MPI） 并发性高 计算性能。但是使用经验是 使用的人多 相对应的集群等待时间长DRAM即动态随机存取存储器，是常见的系统内存。Cache存储器：电脑中作高速缓冲存储器，是位于CPU和主存储器DRAM之间，规模较小，但速度很高的存储器算术逻辑单元ALU是能实现多组算术运算和逻辑运算的组合逻辑电路。GPU 提供了多
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2024-03-07 17:44:02
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目录前言1 概述2 UWB技术2.1 UWB国内研究现状2.2 UWB国外研究现状2.3 UWB技术简介3 定位方案3.1 基于TOA的距离测量及其定位模型3.2 基于AOA/DOA距离测量及其定位模型3.3 基于TDOA距离测量及其定位模型3.4 基于RSSI的距离测量及定位模型4 无线定位的优化5 结语参考文献 前言这里写了有关UWB的简介及其定位的方案，定位方法介绍了TOA、AOA/DOA
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2023-10-13 20:58:17
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faceimg = x222;faceDetector = vision.CascadeObjectDetector();bbox = step(faceDetector, faceimg);facebox = insertObjectAnnotation(faceimg,'r...
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2022-05-19 21:02:34
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https://fzheng.me/2016/11/20/imu_model_eq/
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2022-08-20 00:01:57
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百科：测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般情况下，一个IMU内会装有三轴的陀螺仪和三个方向的加速度计，分别用来测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。为了提高可靠性，还可以为每个轴配备更多的传感器。一般而言IMU要安装在被测物体的重心上。 姿态是用来描述两个坐标系之间相对关系的。
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2019-12-19 18:10:00
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1.绘图命令plot(x,y)：二维绘图命令plot3(x,y,z)：三维绘图命令mesh(x,y,z)，surf(x,y,z)：三维曲面绘图命令在进行三维曲面绘图时，经常需要用到命令：[X,Y]=meshgird(x,y)，该命令主要是将向量x，y，变化为矩阵X，Y。变化的规则为：无论x,y是行向量还是列向量，X为将x变为行向量后，按行复制排列，行数等于y的元素个数，而Y是将y变为
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2024-06-10 11:50:02
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✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，matlab项目合作可私信。?个人主页：Matlab科研工作室?个人信条：格物致知。更多Matlab仿真内容点击?智能优化算法 神经网络预测 雷达通信 无线传感器 &
原创
2023-06-04 12:30:02
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# IMU与Python：让你轻松掌握传感器数据
### 什么是IMU？
IMU（惯性测量单元，Inertial Measurement Unit）是一种包含加速度计、陀螺仪和有时还包括磁力计的设备，广泛应用于航空航天、机器人、智能手机和无人驾驶等领域。IMU的主要功能是测量物体的运动状态和方向。通过这些数据，用户可以实现姿态解算、运动捕捉等各种应用。
### IMU的数据原理
IMU中的
原创
2024-08-03 09:53:56
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1.算法描述全球定位系统(gps)是一种全天候、全球覆盖、高精度、自动化的卫星导航定位系统，该系统向有适当接收设备的全球范围用户提供精确、连续的三维位置和速度信息。gps自投入运行以来，已经发展成为一个涵盖各领域的服务系统。 卫星信号的捕获算法是卫星定位接收机的关键，传统的捕获算
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2024-04-26 16:57:30
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参考https://zh
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2022-08-17 10:56:18
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一、惯性器件精度指标（理论知识）IMU精度最重要的指标是：陀螺零偏。原因： 1) 惯导系统的精度主要取决于IMU中的陀螺器件精度，而不是加速度计精度； 2) 陀螺的精度指标中最重要的又是零偏误差，它基本上决定了该惯导长时间独立工作时的误差发散速度。 但是，这里需要特别注意的是，陀螺零偏有好几种，看产品指标时一定要弄清楚是哪一种陀螺零偏指标。零偏误差类型1. 常值零偏:陀螺生产出来后就一直固定不变的
