目前的深度相机根据其工作原理可以分为三种：TOF、RGB双目、结构光一、RGB双目RGB双目相机因为非常依赖纯图像特征匹配，所以在光照较暗或者过度曝光的情况下效果都非常差，另外如果被测场景本身缺乏纹理，也很难进行特征提取和匹配。你看看下面的图就懂了。三种相机的参数对比：从分辨率、帧率、软件复杂度、功耗等方面来考虑（1）分辨率TOF方案深度图分辨率很难提高，一般都达不到VGA（640x480）分辨率
去年的仪器仪表的课有汇报，我还专门为3D深度像机做了个调研，一直用inter realsense的，最近老师让看结构光方案的，正好总结一下。1. 结构光(Structured-light)由于基于双目立体视觉的深度相机对环境光照强度比较敏感，且比较依赖图像本身的特征，因此在光照不足、缺乏纹理等情况下很难提取到有效鲁棒的特征，从而导致匹配误差增大甚至匹配失败。基于结构光法的深度相机就是为了
一、结构光法：为解决双目匹配问题而生基于双目立体视觉的深度相机对环境光照强度比较敏感，且比较依赖图像本身的特征，因此在光照不足、缺乏纹理等情况下很难提取到有效鲁棒的特征，从而导致匹配误差增大甚至匹配失败。而基于结构光法的深度相机就是为了解决上述双目匹配算法的复杂度和鲁棒性问题而提出的，结构光法不依赖于物体本身的颜色和纹理，采用了主动投影已知图案的方法来实现快速鲁棒的匹配特征点，能够达到较高的精度，
结构光法：为解决双目匹配问题而生 前面文章《深度相机原理揭秘--双目立体视觉》中提到基于双目立体视觉的深度相机对环境光照强度比较敏感，且比较依赖图像本身的特征，因此在光照不足、缺乏纹理等情况下很难提取到有效鲁棒的特征，从而导致匹配误差增大甚至匹配失败。 而基于结构光法的深度相机就是为了解决上述双目匹配算法的
深度相机分类介绍:结构光+立体深度+飞行时间摘要结构光(Structured Light and Coded Light)双目立体视觉或者直译为立体深度(Stereo Depth)飞行时间(Time of Flight and LiDAR) 摘要本文主要根据intel网站上对深度相机的介绍做一些翻译整理1。涉及了三种不同类型的深度相机：结构光(Structured Light and Coded
一．概述结构光（Structuredlight），通常采用特定波长的不可见的激光作为光源，它发射出来的光带有编码信息，投射在物体上，通过一定算法来计算返回的编码图案的畸变来得到物体的位置和深度信息，镜头需要定制镜头或者特殊镜头设计。光飞行时间法（TOF），利用测量光飞行时间来取得距离，简单来说就是，发出一道经过处理的光，碰到物体以后会反射回来，捕捉来回的时间，因为已知光速和调制光的波长，所以能快速
说明：文中所举例的产品比较早，读者把重点放在学习原理上就好。一、结构光法：为解决双目匹配问题而生上一篇《【深度相机系列三】深度相机分类之双目立体视觉法》中提到基于双目立体视觉的深度相机对环境光照强度比较敏感，且比较依赖图像本身的特征，因此在光照不足、缺乏纹理等情况下很难提取到有效鲁棒的特征，从而导致匹配误差增大甚至匹配失败。而基于结构光法的深度相机就是为了解决上述双目匹配算法的复杂度和鲁棒性问题而
作者：书涵格雷码是一种特殊的二进制码，在结构光三维视觉中，常常被用于编码。比起我们常见的二进制码，格雷码具有相邻数字的编码只有一位不同的优点，这个优点对于解码而言十分重要，可以减少光解码的错误率。下面我们可以看下如何对结构光用格雷码编码，并如何对编码的结构光进行解码。以5位格雷码为例，5位格雷码可以对32个像素位置进行编码，由之前的文章可以知道，我们在计算结构光三维重建时，只需要对结构光图片的一个
流明：光通量透射比又叫做“透射系数”。是指透射光通量与入射光通量之比。其值取决于入射光方向、材料的分子结构与厚度等问题。3d Mapping又被称作3d投影技术，也可以叫Facade Mapping、、三维建筑投影或者三维楼体投影等，是通过投影技术把特定的动画投影到物体表面，再让动画在投影画面播放起来，通过动画和物体表面进行完美的融合，给人一种仿佛静止的物体动起来的感觉，带来视觉的冲击（户外投影常
3D视觉这股风被苹果彻底带了起来，2017年，iPhoneX 的推出让面部识别 Face ID 成为潮流。 iPhoneX 顶部被大家吐槽的“刘海"部分（原深度摄像头系统）集成了实现 Face ID 功能的器件，采用了所收购的 Primesense 公司的 VCSEL（垂直共振腔表面放射激光器）+ DOE（衍射光栅）结构光技术方案。 但是，苹果对其技术已进行了全面的专利保护，并垄断了全球绝大部分
文章目录一、基本概念二、2D中的LK光流法1、空间点在图像中的灰度表示2、2D中的LK光流法推导3、将2D光流法抽象成超定方程问题4、超定线性方程的最小二乘最优解定理证明5、将2D光流法抽象为非线性优化问题6、实践中的LK光流法（多层光流）三、光流法的应用拓展四、逆向光流法(inverse compositional)1、逆向光流法思想2、逆向光流法推导3、逆向光流法迭代更新 一、基本概念光流法
Lucas–Kanade光流算法是一种两帧差分的光流估计算法。它由Bruce D. Lucas 和 Takeo Kanade提出。 光流(Optical flow or optic flow)是一种运动模式，这种运动模式指的是一个物体、表面、边缘在一个视角下由一个观察者（比如眼睛、摄像头等）和背景之间形成
与时间编码相比，空间编码最大的特点就是只要投射1幅编码图案就可以。由于空间编码方法只需要投影一幅编码图像就可以获取像素值、颜色和几何形状等信息，所以该方法不仅可以进行静止物体的三维轮廓重建，还可以进行动态物体的三维轮廓重建。但是该方法也有一定的缺点，因为在编解码过程中高度依赖于测量点的邻域信息，因此若在测量过程中发生阴影遮挡时，就无法获得测量点的正确邻域信息，所以空间编码一般用于被测物体表面变化比
光流法是比较经典的运动估计方法，本文不仅叙述简单明了，而且附代码，故收藏．在空间中，运动可以用运动场描述。而在一个图像平面上，物体的运动往往是通过图像序列中不同图象灰度分布的不同体现的。从而，空间中的运动场转移到图像上就表示为光流场，光流场反映了图像上每一点灰度的变化趋势。光流可以看作带有灰度的像素点在图像平面运动产生的瞬时速度场。下面我们推导光流方程：假设E(x,y,t)为(x,y)点在时刻t的
目录 1.测速/测距应用介绍2.光流算法1.测速/测距应用介绍单纯的光流可以测速和追踪object。但这些都是在像素域的。即可以得到速度为移动了x个pixel/s，追踪轨迹也是视频上的轨迹。两种已经比较成熟的视觉感知系统：光流测速模块和视觉里程计。 光流测速模块顾名思义，只能测速度。通常一个光流测速模块由一个相机、一个惯性测量元件、一个超声波模块构成，它的主要原理是计算机视觉技术中于1
FlowNet: Learning Optical Flow with Convolutional Networks pdf与相关代码: https://lmb.informatik.uni-freiburg.de/resources/binaries/光流(Optical Flow)介绍1. 光流原理光流分为稀疏光流和稠密光流，稀疏光流就是只计算图片中特定点的光流，而稠密光流则是每个像素都要计
前言：理论部分可看上篇文章：结构光三维重建（四步相移&多频外差法）matlab实现（一）Matlab代码实现正弦条纹生成，四步相移，三频外差：项目结构:main.m :clc;
close all;
clear;
width =1240; %生成图的宽
height =1110; %高
A=0.5;
B=0.5;
WaveLengthArr= [70,64,59];
nStepPS=4;
概念基于结构光三维重建系统模型，如下图所示：基于结构光的三维成像，实际上是三维参数的测量与重现，需要主动去投射结构光到被测物体上，通过结构光的变形来确定被测物的尺寸参数，是一种主动三维测量方式。首先，结构光的类型就分为很多种，既然是结构光，当然是将光结构化，简单的结构化包括点结构光，线结构光以及简单的面结构光等，复杂一点的结构化就上升到光学图案的编码了。结构光投射到待测物表面后被待测物的高度调制，
项目背景： 项目用于工业零件的公差检测，主要是针对缝隙和高低差两种公差，具体应用领域如汽车、飞机的蒙皮对接检测，当然，对于别的公差改变一些代码，也是可以做到的； 技术方案： 采用线结构光进行三维重建，用三维点云数据进行相应公差计算； 选用硬件：basler相机一只，stackyale激光器一只，精密一维移动平台一台（记得好像是北京的路科锐威的），棋盘格标定版一个（好像是深圳的一家） 软件：op
