该篇博客是对锡月科技无人机飞行控制原理教学内容的整理1、四旋翼飞行器的两种结构：“×”字模式： Pitch和 Roll与1,3、2,4两组电机呈 45°夹角 。 “十”字模式： Pitch对应2,4电机的对轴，Roll对应1,3电机的对轴，夹角为0。（基本选用X模式）2、四旋翼飞行器的几种姿态导言：思考一下： 1. 四个电机转速完全相同，无人机能平衡嘛？ 答：四旋翼重心不一定在中心上，所以无法平衡
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2024-10-13 10:21:04
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熟悉PX4的朋友应该知道，在以往每次FMU迭代升级时，Pixhawk项目组都会主推其中一款飞控作为标准产品。从今年开始，Pixhawk系列将拓展多种不同的变体，以丰富PX4飞控的硬件阵容。在今年三月，专注于嵌入式设备领域的Gumstix作为银牌会员加入了Dronecode基金会，以他们在开源硬件领域的多年经验推动开源无人机行业发展。在这次合作中，Gumstix带来了Pixhawk最新的FMUv6U
# PX4 飞控程序架构全解析
## 引言
PX4 是一种开源飞行控制软件，广泛应用于无人机和其他自主飞行器。它的架构具有模块化和可扩展性，便于优化、定制和维护。本文将详细探讨 PX4 的程序架构，并通过代码示例来帮助理解。
## PX4 架构概述
PX4 的架构基于组件和模块，以便于不同功能的实现。程序可以通过相互独立的模块进行交互，这使得开发和调试过程更为高效。下图展示了 PX4 的基
PX4的应用程序入口为 程序名_main(int argc, char *argv[])这里实现应用参数。主循环函数在 task_main(int argc, char *argv[]) thread_main(int argc, char *argv[])等函数中。主循环函数通过orb_subscribe(const struct orb_metadata *meta, const void
硬件准备F4sd飞控一个，usb线一个刷写步骤分两步，第一步刷bootloader,第二步刷px4固件博主之前尝试用stlink下载bl，但是脸上stlink后擦除芯片的时候会报错，所以放弃
原创
2022-01-24 09:53:05
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笔记主要来源：Pixhawk 4 接线快速入门目录 一、Pixhawk 4 的各个接口二、接线图概览（重要传感器及外围设备）三、飞控、GPS的安装和方向四、电源五、无线电遥控六、数传电台（可选）七、SD Card（可选）八、电机以及其他外设一、Pixhawk 4 的各个接口FMU：Flight Management Unit 飞行管理组件主 FMU 处理器：STM32F765
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2023-07-30 22:11:21
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文章目录前言一、PX4是什么？二、PX4能做什么？1.支持的载具２.支持的飞控硬件二、PX4架构二、如何开发PX4？二、基于PX4的集群开发二、基于PX4的避障开发总结前言设计的飞控是一个非常复杂的工程，因此对于很多做的同学来说，使用开源飞控更加方便高效．
原创
2022-02-17 11:13:13
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文章目录前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言一个人可以走的更快，一群人才能走的更远，交流学习加qq:2096723956更多保姆级PX4+ROS学习视频：https://b23.tv/ZeUDKqy一、pandas是什么？
原创
2022-02-17 11:15:17
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一、手上四旋翼淘宝店链接二、调参F450-APM2.8-AT9组装和调参教程（视频）
原创
2021-07-29 13:59:15
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前言一、 解锁检查参数1电源检查CBRK_SUPPLY_CHK2.USB连接检查CBRK_USB_CHK3.安全开关检查CBRK_IO_SAFETY4.传感器检查5.CPU利用率检查6.SD卡检查二、安全设置1.低电量保护2.遥控信号丢失保护3.地理围栏保护4.数据链路丢失保护5.返航模式设置6.着陆模式设置三、任务航点参数航点半径从原点到第一个航路点的最大水平距离航路点之间的最大水平距离最小悬停
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2023-12-30 19:33:29
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PX4的启动流程基本和之前版本的一致，有微小改动，如下图所示。本文主要查看其中姿态控制部分。其中姿态部分根据在上图中所在位置为因此在px4代码中（版本号为1.11）中，查看对应的RCS文件中的内容，为（此处稍有不同）跳转进去查看为（注，该文件中根据不同的机型，选择不同的对应启动程序，下图仅选择旋翼飞机）：再次跳转，找到rc.mp_apps即可，如下图所示：上图中左边以数字开头的表示为机型代号，后边
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2023-05-26 14:51:41
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四旋翼飞行器7——主要开源飞控介绍
文章目录
四旋翼飞行器7——主要开源飞控介绍
一、APM
特性包括：
硬件包括:
二 Pixhawk
特性包括：
各种恰到好处的传感器。
各种可扩展I/O接口和专用接口。
具有冗余设计和扩展保护的综合供电系统。
其他特性。
三、相关资源
一、APM
官网地址：http://ardupilot.org/
APM（ArduPilotMe
原创
2021-07-29 14:04:27
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# PX4控制架构深入解析
随着无人机技术的飞速发展，PX4作为一种开源飞行控制软件，逐渐获得了广泛的应用。本文将详细介绍PX4的控制架构，并通过代码示例、甘特图和状态图来深入理解其功能与结构。
## 一、PX4控制架构概述
PX4主要分为以下几个模块：
1. **传感器层**：负责收集各种传感器数据。
2. **控制器层**：实现控制算法，通过传感器数据产生控制指令。
3. **执行层*
下载Cygwin工具链的安装程序，具体地址官网教程中有，这里也放出来，link 大家请都下载该链接中的0.9版本，老版本可能要装python3的包，很麻烦。 耐心等待ing… （不想等待的拿U盘找我来直接拷）安装Cygwin 它会默认安装在C盘 C:/PX4 ，尽量不要改路径, 一路常规操作一直点确定就行，接下来就是等待（安装过程大约7，8分钟，具体视网速而定），等待结束后关键一步:在安装结束后勾
