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- 三、校准
前言
准备材料：
四旋翼机架+动力
PIXHAWK4飞控+GPS
遥控器+接收机
数传
PM02电流计
3S/4S电池
减震板
树莓派（可选）
软件：
PX4固件
QGC地面站
飞控端口定义如下
机架的安装不做叙述，按照机架的安装教程进行安装即可。
组装好的机架如图：配置为龙翔450机架+T-MOTOR AIR GEAR 450 V2动力套装
一、选择机型
将飞控连接至地面站，将机架设置为Geneic Quadcopter
然后电机右上方“应用并重启”
重启后如图：
二、安装
1.安装飞控和GPS
确定机头方向后，即可安装飞控和GPS，飞控和GPS箭头的方向与机头一致.
2.安装电机并接电调
需要注意的是，在安装电机的时候，如果是自锁电机，需要注意电机的正反。
电机的转向及电机接线顺序如下：
1到4号电机信号线通过转接板接到I/O PWMOUT口的1到4号口.
3.遥控器接收机
我这里使用的是富斯I6S遥控器
遥控器对码
用杜邦线将B/VCC口的VCC和GND短接
然后给接收机上电，此时接收机红灯快闪
然后打开遥控器，点击功能－＞对码
正常的话遥控器会提示对码成功，接收机变为红灯常亮，表示已经对码成功．
接收机与飞控连接
将接收机的PPM/CH1接到飞控的PPM RC上（不要接到DSM/SBUS RC上，不然识别不到）
遥控器的系统－＞输出模式－＞输出设置为PPM
然后打开遥控器，将飞控上电连接到地面站，正常的话可以在地面站上看到遥控器的通道值
设置辅助通道
默认情况下富斯遥控器的辅助通道都是禁用的，也就是说只有四个摇杆的通道是可以识别的，其他的拨码开关等通道是识别不到的，因此需要设置辅助通道
点击功能－＞辅助通道
如下
点击＂无＂左边的禁用标志，选择通道类型为开关
设置为相应的拨码开关
通道５就设置完成了，以此类推设置其他通道即可．
如果想设置其他拨码开关就点击SwA，在弹出的提示框选择其他开关．
4.安装数传
数传直接接到TELEM1接口，根据端口的定义接线，接VCC,TX，RX,GND四根线即可。
5.安装电流计
这里使用PM02电流计，直接接到飞控的POWER2口即可。
三、校准
将飞控通过数传链接QGC地面站
1.校准罗盘
选择传感器->罗盘->确定，开始校准
将无人机置于红色所示的任何方向，并保持静止。出现提示后（方向图像变为黄色），沿任意/两个方向绕指定轴旋转车辆。当前方向校准完成后，屏幕上的相关图像将变为绿色。
对所有方向重复校准过程。
在所有方向校准完毕后，QGroundControl将显示Calibration complete（校准完成）（所有方向图像将显示为绿色，进度条将完全填满）。然后可以继续下一个传感器。
2.校准陀螺仪
单击陀螺仪传感器按钮，将无人机水平放在地面上，保持静止。单击“确定”开始校准。顶部的条形图满代表校准成功
3.校准加速度计
单击加速计传感器按钮，单击“确定”开始校准。
根据屏幕上的方向提示，当方向图像变为黄色，保持无人机静止。当前方向校准完成后，屏幕上的相关图像将变为绿色。
对所有向重复校准过程。在所有位置校准车辆后，QGroundControl将显示Calibration complete（校准完成）（所有方向图像将显示为绿色，进度条将完全填满）。
4.校准地平线
如果不校准地平线，无人机在非定点飞行中位置可能持续的漂移。
将无人机置于水平面上，点击校平地平线->OK，然后保持静止，直到绿色进度条满
5.校准遥控器
切换到遥控器页面，检查右下角是否能识别到通道，如果能识别到通道，就可以进行校准，选择右上角的操作方式，然后点击校准
然后点击“确定”
再点击“下一步”
将遥控器摇杆移动到下图中指示的位置。
当杆就位时，地面站会提示下一个需要拨的位置，拨完所有位置后，按两次“下一步”保存设置。
5.设置遥控器拨码开关
切换到飞行模式页面，可以先拨一下需要设置的遥控器拨码开关，看其在地面站中对应的是哪个通道。
设置飞行模式切换开关
点击“模式频道”右侧的复选框，设置相应的遥控器拨码开关通道。
然后分别设置三档对应的飞行模式。
设置其他切换开关
其他的开关通道在飞行模式右侧，如下，需要设置哪个，就把这个开关右侧的遥控器通道进行设置即可，我这里设置了一个刹车（Kill switch）,通道为遥控器的第五个通道。刹车的作用是使电机直接停转，可根据需要进行设置
6.校准电调
校准电调时，用USB将飞控连接到地面站，不接电池，不装浆叶，电调的信号线接到飞控上。
切换到“电源”页面，输入电池芯数并回车，点击“校准”，然后插上电池即可校准。
7.调整电机转向
所有的都校准完毕后，接上电池，解锁安全开关，遥控器油门最低，偏航最右解锁无人机，检查电机转向是否和下图一致，如果不一致，将电调与电机的三根连接线的任意两根互换顺序即可调整转向。
