ros::spin()循环且监听反馈函数（callback)循环就是指程序运行到这里，就会一直在这里循环了，这句话后面的程序将不会被执行。监听反馈函数的意思是，如果这个节点有callback函数，那写一句ros::spin()在这里，就可以在有对应消息到来的时候，运行callback函数里面的内容。 我觉得写这句话适用于写在程序的末尾（因为写在这句话后面的代码不会被执行），适用于订阅节点，且订阅速
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2024-05-30 20:08:35
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# 使用 ROS2 Python 实现时间回调
在ROS2中，时间回调是一个重要的功能，它可以让我们在指定时间间隔内触发某些操作。对于刚入行的小白开发者来说，理解如何使用Python在ROS2中实现时间回调是至关重要的。本指南将帮助你一步步实现这一功能。
## 流程概述
下面是实现ROS2 Python时间回调的基本步骤：
| 步骤编号 | 步骤描述 |
|--
原创
2024-09-12 04:23:54
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最近遇到需要在一个回调函数中处理多话题消息的问题，特此记录下在一个回调函数中处理多话题、多参数的方法。举例：#include <iostream>
#include <boost/bind.hpp>
#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include "detectmsg/Sp
ROS通信模式编程文章目录ROS通信模式编程1. 话题、服务模式编程1.1 创建工作空间1.2 话题编程1.2.1 talker.cpp1.2.2 listener.cpp1.2.3 编译1.2.4 运行可执行文件1.2.5 自定义话题消息1.3 服务编程1.3.1 定义服务请求与应答的方式1.3.2 server.cpp1.3.3 client.cpp1.3.4 编译1.3.5 运行可执行文件2
# ROS回调函数在Python中的应用
在机器人操作系统（ROS）中，回调函数是实现通信的重要机制。回调函数是指在特定事件发生时被自动调用的函数。它们在处理消息传递、服务请求和定时器事件时发挥着关键作用。本文将介绍ROS回调函数的基本概念，并提供Python代码示例，帮助您更好地理解如何在ROS环境中使用回调函数。
## 什么是回调函数？
回调函数是通过传递函数的地址来实现的一种特殊函数。
最近读别人的代码，看到了一个有意思的东西。主要是当我们订阅一个消息时候，会调用一个返回函数。例如： ros::Subscriber scan_sub=n.subscribe<std_msgs::Int8>("/test", 10, multiprint）; 这样multiprint函数应该包含一个参数，即 void multiprint(const std_msgs::In
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2024-04-28 07:14:58
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引子 最近做实验的时候需要用到夹持器在机械臂基座坐标系下的位姿，于是我调用了moveit的move_group::getCurrentPose()来获取末端夹持器位姿，可是很忧伤地发现，实时性达不到要求，下面对如何解决这一问题进行分析与思考。move_group::getCurrentPose()&nbs
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2023-11-06 12:57:39
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# ROS2 Python - 了解ROS2中的Python编程
![ROS2 Python](
## 介绍
ROS（机器人操作系统）是一个广泛使用的机器人开发框架，它提供了一系列工具和库，用于帮助开发者构建机器人应用。ROS2是ROS的最新版本，它提供了更多的功能和改进，并通过支持多种编程语言为开发者提供更大的灵活性。
ROS2支持多种编程语言，包括Python。在本篇文章中，我们将介绍
原创
2023-10-05 16:08:18
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# Python ROS 回调函数传参数的实现
在使用 ROS（机器人操作系统）进行开发时，我们经常会用到回调函数。回调函数是一种在特定事件发生时自动调用的函数。在 ROS 中，回调函数通常用于处理订阅话题时接收的数据。有时候，我们需要将额外的参数传递给回调函数，以满足特定的需求。今天，我们将一起学习如何在 Python 中实现 ROS 回调函数的参数传递。
## 整体流程
在开始之前，让我
1、需要的包usb_cam sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam 2.camera_calibrationsudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration 2、需要的launch文件<launch>
<node name="usb_cam" pkg="usb_cam" ty
ROS2解决服务嵌套、回调嵌套死锁问题背景介绍基本概念代码实现总结 以前做开发都是用ros1+c++开发，最近入手深度强化学习开始了ros2+Python的开发之旅，下面是记录一次死锁的解决过程。 由于话题、定时器、服务、动作、参数服务器等方式都是通过回调函数触发，所以我们通过定时器嵌套服务的方式举例。 背景介绍死锁问题，对于熟悉C++多线程开发使用mutex的朋友肯定不陌生，死锁问题是程序中
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2024-01-03 14:02:36
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需求： 编写服务通信，客户端提交两个整数至服务端，服务端求和并响应结果至客户端分析： 在模型实现中，ROS master 不需要实现，而连接的建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个: 1、服务端 2、客户端 3、数据流程：1.编写服务端实现；
2.编写客户端实现；
3.为python文件添加可执行权限；
4.编辑配置文件；
5.编译并执行。0.VScode配置需要像之前自定义 msg 实现一样
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2024-03-02 09:40:24
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目录ROS2极简教程【1】：ROS2简介Reference: ROS2极简教程【1】：ROS2简介 ROS全称为：(Robot Operating System, 机器人操作系统)。是一套用于开发机器人软件控制系统的开源工具集。尽管有人认为ROS称不上是“系统”，顶多是一个着重于通信方式的软件包。但我认为，ROS虽不是一个“一键即用”的傻瓜式操作系统，但它已经实现了机器人操作系统的底层应用。开
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2024-08-18 22:35:28
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简介它俩通常会出现在ROS的主循环中，程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce()，两者区别在于前者调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了，而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。其实消息回调处理函数的原理非常简单。我们都知道，ROS存在消息发布订阅机制http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials （ROS官方基础教程) 。如果你
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2024-06-12 22:14:25
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文章目录① 背景② 前提③ 任务Ⅰ通过launch启动/管理多个节点1. ROS2的launch系统2. 写一个ROS2 launch文件3.python 包4.c++包5.写一个launch文件6.用法7.ros2 launch的概念8.文档Ⅱ 通过命令行传递参数1.名字重定向示例：2.日志配置3.配置命令行YAML文件Ⅲ 通过命令行工具的自省Ⅳ RQt的回归和使用Ⅴ 多节点运行在单个进程里R
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2023-12-12 16:05:35
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文章目录① 背景② 前提③ 任务Ⅰ 准备Ⅱ rqt_graphⅢ ros2 topic 命令ros2 topic listros2 topic echoros2 topic inforos2 msg show （eloquent版本 ros2 interface show）dashing 版本eloquent 版本两个版本都可以ros2 topic pubros2 topic hz④ 总结 ①
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2023-11-30 10:21:11
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ROS2入门教程-windows安装ROS2ROS2入门教程-windows安装ROS2说明：介绍怎么在视窗系统下安装ROS2系统要求建议使用win 10系统安装ROS2的前提准备1.安装的巧克力Chocolatey的相关下载链接：https：//chocolatey.org/2.通过Chocolatey安装Python打开命令提示符，然后键入下面的命令：choco install -y pyth
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2023-08-28 20:47:13
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# 实现"ros2 python msg"的步骤
## 1. 确保已安装ROS2环境
在开始之前，确保你已经安装了ROS2环境。如果你还没有安装，可以参考ROS2官方文档进行安装。
## 2. 创建ROS2工作空间
首先，我们需要创建一个ROS2工作空间，用于存放我们的ROS2包。
```markdown
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
```
原创
2024-04-19 08:14:55
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# 如何在Python中使用ROS 2进行订阅
ROS (Robot Operating System) 是一个广泛使用的开发框架，特别是在机器人领域。通过ROS 2可以方便地进行模块间的数据通信，其中订阅（Subscriber）是一种重要的机制。本篇文章将带您了解如何在Python中实现ROS 2的订阅功能。
## 实现流程
在实现ROS 2订阅功能之前，我们需要了解其基本步骤，以下是一张
原创
2024-08-13 04:40:57
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# ROS2 Python 编程入门指南
作为一名新手开发者，尽量了解如何在 ROS2 (Robot Operating System 2) 中使用 Python 进行编程是非常重要的。通过本文，希望能帮助你掌握基本的 ROS2 Python 代码实现步骤。
## 实现流程
以下是使用 ROS2 编写 Python 代码的基本流程：
| 步骤 | 说明
