最近在看关于惯性导航技术方法的综述，在此整理下。惯性导航技术涉及惯性传感器、算法、控制系统方面的知识，与材料、机电、控制理论等学科息息相关。一、惯性传感器 惯性传感器是惯性导航系统的骨架，分为陀螺仪和加速度计，
1. 陀螺的类型MEMS惯导、光纤惯导、激光惯导。 MEMS指“微机电系统”，相对来说精度、价格较低；据说5w左右就算是不错的 光纤、激光，为光学陀螺，利用萨格奈克效应。激光的价格和精度高于光纤。价格一般10w+一些厂商[1]：2. 关于GPS失锁：由于遮挡等原因，造成无法接受GPS信号。 如果可以收到卫星信号，可以采用组合导航的方法，运行精度会高很多。 如果只有在启动时能够收到卫星信号，也能对纯
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2023-08-28 13:56:50
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惯性导航理论依据：牛顿第一定律（在不受外力作用下，物体将保持静止或匀速直线运动）牛顿第二定律（物体加速度的大小跟作用力成正比，跟物体的质量成反比；加速度的方向跟作用力的方向相同）1 惯性导航系统的物理平台平台式惯导：（下图a所示）惯性传感器安装在一组框架上（平衡环），通过扭矩电机根据陀螺仪感应的旋转来实现平台的旋转，使得平台始终与导航系保持一致。因此，加速度计的输出可以直接在导航系的速度与位置上进
# Android惯导实现指南
## 整体流程
为了帮助你更好地理解如何在Android应用中实现惯性导航效果，我将整个流程分解成几个步骤，并给出每个步骤所需的代码示例。首先，让我们来看一下整体的流程。
```mermaid
gantt
title Android惯性导航实现流程
dateFormat YYYY-MM-DD
section 准备工作
下载相关
原创
2024-05-28 07:05:14
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# Android GPS 惯导技术科普
## 引言
在现代智能手机中，GPS（全球定位系统）和惯性导航系统（INS）两项技术相辅相成，彼此结合，使定位服务更加精确。这篇文章将介绍这些技术的基本原理、应用场景以及简单的代码示例，帮助你更好地理解它们是如何工作的。
## 1. GPS 和惯性导航系统（INS）的基本原理
GPS 通过卫星信号来定位，虽然非常准确，但在某些环境下（如城市高楼间或
原创
2024-10-22 05:30:19
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# Android惯导添加：理解和实现
在现代智能设备中，惯性导航系统（INS）是一种非常重要的技术。Android设备通常配备加速度计和陀螺仪来实现惯性导航。本文将介绍如何在Android应用中实现惯导功能，并提供相应的代码示例。
## 什么是惯导？
惯性导航是一种通过测量载体自身的加速度和角速度来计算其位置和姿态的导航方式。它不依赖于外部信号，因此在GPS信号不佳的环境中具有显著优势。在
看书做的笔记。 惯性导航系统 根据陀螺的输出建立导航坐标系，根据加速度计输出解算出运载体在导航坐标系中的速度和位置。 惯导的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在
1.首先写几个定义：惯性导航系统（Inertial Navigation System, INS）全球定位卫星系统（Global Navigation Satellite System，GNSS）。GNSS 包括全球定位系统（Global Position System，GPS）、GLONASS（Global Navi
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2024-08-06 12:56:25
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惯性导航公式浅推引言惯性导航状态方程角速度积分得到姿态(姿态矩阵更新方程)： 引言之前推过惯导的更新方程，但是久而久之又会忘掉一些。今天刚看了一篇论文，又重新推了一下。这里将自己理解的推导过程做个记录，便于以后翻看，同时通过记录的方式，加深自己的印象。惯性导航状态方程惯性导航所用的传感器就是我们通常所说的IMU（Inetial Measurement Unit），一般包括三轴加速度计和三轴陀螺仪
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2023-06-27 21:49:27
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导航系统第一章 方向余弦阵、四元数、等效旋转矢量的关系和不可交换误差的分析 捷联式惯导系统导航系统前言一、常见坐标系1.坐标系2.方向余弦阵二、IMU更新算法1.姿态解算2.速度解算3.位置解算4.惯性导航解算代码 前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容： 例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。提示：以下是本篇文
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2024-07-29 10:40:23
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导数 一个函数对其某个参数的导数，就是这个函数的函数值在这个参数极微（即无穷小）变化下的发生的变化量。（虽然很绕口，但是本人认为比数学上传统的定义更好理解）导数的向前差分数学形式可以表示为： 或使用中心差分表示为： 在程序中，我们可以使用数值微分的方式实现函数求导。数值微分(numerical differentiation)指的是根据函数在其一些离散点的函数值，推算它在某点的导数或高阶导数的近
目录前言一、imu调试二、利用IMU计算旋转1.引入库2.读入数据总结前言 这次使用的imu和上一篇文章中所提到的imu是同一款，时隔几个月再一次使用的时候发现有点错误，所以前来记录一下，附上一张使用的imu的图片。 这次使用的
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2024-08-15 18:17:49
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AHRS（航姿参考系统）和IMU（惯性测量单元）的区别 [测试测量] 发布时间：2010-05-09 16:52:09 http://bbs.ednchina.com/BLOG_ARTICLE_1616967.HTM刚开始的时候我总是搞不清楚AHRS和IMU的区别。。不知道这有什么区别。。后来慢慢的慢慢的，我理解了～AHRS俗称航姿参考系统，AHRS由加速
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2024-05-19 12:57:58
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1.惯性导航系统是自动驾驶中必不可少的关键部件惯性导航在自动驾驶定位系统中具有不可替代性。惯导具有输出信息不间断、不受外界干扰等独特优势，可保证在任何时刻以高频次输出车辆运动参数，为决策中心提供连续的车辆位置、姿态信息，这是任何传感器都无法比拟的。惯性导航系统是唯一可以输出完备的六自由度数据的设备。惯导能够计算x, y, z三个维度的平动量（位置、速度、加速度）和转动量（角度、角速度），并可以通过
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2023-11-06 16:24:27
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### Python惯导仿真实现流程
#### 1. 确定仿真模型和参数
首先，我们需要确定要进行仿真的模型和相关参数。这个模型可以是一个简单的物理运动模型，比如自由落体运动；也可以是一个复杂的系统模型，比如飞行器的飞行控制系统。
#### 2. 导入相关库和模块
在Python中，我们可以使用一些常用的科学计算库和仿真工具包来进行惯导仿真。比如`numpy`用于数值计算，`matplotli
原创
2023-11-09 07:25:13
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# Python 惯导姿态的科普与实践
随着人工智能、机器人和无人机等技术的发展，惯性导航系统（INS）在这些领域中越来越普遍。惯性导航可以通过测量物体自身的加速度和角速度来估算其位置、速度和姿态。本文将通过Python代码示例，深入探讨如何在计算过程中应用惯导姿态。
## 一、惯性导航的基本原理
惯性导航是利用传感器获取的加速度和角速度数据，然后通过数学模型估算物体在空间中的位置和方向。通
位置定位和姿态测量除了全球GPS定位这个系统，还有就是惯导系统。这里简单介绍一下关于惯导的一些进本原理和所用的地方以及imu与ins的区别。 惯性导航通过测量飞行器的加速度，并自动进行积分运算获得飞行器瞬时速度和瞬时位置数据的技术。组成惯性导航系统的设备都安装在运载体内，工作时不依赖外界信息也不向外界辐射能量不易受到干扰，是一种自主式导航系统。 捷联式据
坐标系直接读取到的 N100 惯导模块的数据，参考坐标系为北东地坐标系，而机器人一般使用的是东北天坐标系。
原创
2022-09-02 23:12:05
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imu选用以及参数
原创
2022-07-18 13:05:10
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建议看看维特智能的视频教程，感觉还是很不错的。文章目录漂移稳定度正常参数不正常的漂移，10分钟都漂一度，2度了。
原创
2022-10-07 21:42:42
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