引言本文是针对一个实际的机械臂来控制的，而且这个机械臂很便宜，即使是平民玩家也玩得起。 在前面两章，我们介绍了对机械手臂的开环控制，主要是让初学者明白一些简单的东西。 第一章，根据小强给的少的可怜的教程简单的驱动机械手臂。 第二章，自己写一个publisher和一个launch文件，实现对动作的发布和执行，让机械手臂不停地动起来。下面，我们将进入实际的人工智能模式，利用opencv PCL等工具实
文章目录 前言
一、基本功能二、主要代码
1.图像处理部分
2.舵机驱动部分 前言 本人第一次在csdn上发技术类文章，原谅在此多说一些废话。项目是自己的毕设，比较简单还望不要见笑，如果发现有什么问题欢迎指正。发文章的目的一方面是希望用自己微薄的能力的帮助有需要的人，另一方面想要记录下自己一步一步走过的痕迹，我不知道自己还能走多久，但只要我还在做这些东西就会记录下来，一起努力前
前言最近要实现手柄控制机械臂的运动，苦于经费不足，手柄目前还用不上，不得已采用鼠标代替，不过原理是一样的，其实笔者早些时间学过一点ROS，不过已经忘的差不多了，趁此机会好好恶补一下，学习资料参考《ROS机器人开发实践》鼠标部分安装功能包为了能够让系统检测到外设的接入同时正常使用，我们需要下载一些功能包sudo apt-get install ros-noetic-joystick-drivers有
实现功能优势和不足在目标检测中使用的是基于深度学习的yolov4网络训练出来的模型，可以根据要识别的物体训练相应的模型适用范围更广。不足之处是该机械臂 并没有实现对物体角度的检测和调整，以及 6自由度的控制仍然需要进一步完善。同时在夹取过程中没有对夹取力的反馈是个开环控制仍需要改进。基本结构与硬件选择机械臂的结构机械臂的设计选取参考来了淘宝上卖的成品机械臂，购买了舵机支架和串口舵机进行了机械臂的组
一、前言 最近在做一款基于手势控制的抓取机械臂,目前完成了一小部分 即用mpu6050 蓝牙控制机械臂实现三自由度运动 ,后续会更新K210目标拾取(基于三位运动学逆解)二、基本原理2.1、上位机 这里上位机时用的C8T6f103单片机和一块mpu六轴6050和一块蓝牙发送模块,首先在cubemx里面配置,开启串口1
实现功能实习公司的项目，复现Cognex VisionPro 3D的大部分内容，涵盖眼在手外、眼在手上，包括相机标定、手眼标定、3D定位计算位移偏差。最后的位移偏差与Cognex的结果在1mm左右。实施路线用python实现原型验证算法，再移植成C++编译为dll，供C#调用。python的库主要用到：cv2、numpyC++的库主要用到：OpenCV、Eigen复现的VisionPro 3D函数
【从零开始的ROS四轴机械臂控制（四）】七、图像处理节点1.节点功能与实现方法2.iamge_process 相关程序部分程序解释3.节点运行与测试 七、图像处理节点1.节点功能与实现方法我们的仿真环境已经搭建好了，接下来就是完成相应的控制和服务节点了。在编写相应节点之前，一个很重要的事情就是理清楚各个节点的功能和各节点之间的逻辑关系。我们要达成一个什么样的目标。为了达成这个目标我们都需要什么样
毕业设计做了六轴机器人相关的课题，做完之后学到很多，在这里分享一下。本篇首先对六轴机器人及其研究内容进行简单的介绍。 本篇目录一、六轴机器人简介二、六轴机器人主要研究内容1. 运动学分析1.1 正运动学问题1.2 逆运动学问题2. 运动规划2.1 三个概念2.2 路径规划2.3 轨迹规划三、小结 一、六轴机器人简介六轴机器人中的六轴指个六自由度，由关节和连杆组成。常见的六轴机器人为串联型旋转关节机
文章目录一、项目简要二、目标追踪1. 色块识别与最大色块筛选2. PID位置闭环三、机器学习1. Device12. Device2四、效果演示 一、项目简要两套二维云台设备，Device1通过摄像头捕捉目标物块点位进行实时追踪，再将自身点位传到Device2，Device2学习Device1动作，控制误差<=1°。二、目标追踪以摄像头左上角为坐标原点建立坐标系，通过识别目标物块 获取物块
六自由度机械臂运动学分析及其轨迹规划六自由度机械臂运动学分析1.1 机械臂结构参数1.2 运动学正解1.3 运动学逆解六自由度机械臂轨迹规划2.1 三次多项式插值法数学推导MATLAB代码2.2 五次多项式插值法数学推导MATLAB代码2.3 两种插值法的效果对比六自由度机械臂轨迹规划仿真MATLAB代码结论参考文献 六自由度机械臂运动学分析本文以6R机械臂为研究对象，采用改进D－H 模型进行运
图像缩放图像缩放只是调整图像的大小，为此， OpenCV 为我们提供了一个函数 cv.resize() ，原函数如下：resize(src, dsize, dst=None, fx=None, fy=None, interpolation=None)src 表示的是输入图像，而 dsize 代表的是输出图像的大小，如果为 0 ，则：dsize 和 fx 、 fy 不能同时为 0
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2023-09-07 19:43:12
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在完成机器人的建模以及运动学分析之后，可以利用Matlab中的Robotics工具箱进行仿真。 本篇目录一、工具箱下载二、机器人建模仿真三、机器人运动学计算仿真四、小结 一、工具箱下载要在Matlab里进行机器人相关的仿真，首先需要下载Matlab Robotics工具箱，具体的下载及安装方法网上有很多机器人工具箱Robotic tools 10.2版本二、机器人建模仿真这是利用Matlab进行建
五自由度机械臂建模标准D-H法建模由于该机械臂只有五个自由度，并且D-H法只能实现绕Z轴的旋转和沿X轴的位移，而该臂第四个关节和第五个关节坐标系必须先绕着Z轴旋转90度，然后再绕X轴旋转90度，这是常规D-H法无法实现的。这里可以在第四个关节和第五个关节中设置一个虚拟关节，以此来过渡一下，解决上述问题。建模如下：iαiaidiθi1pi/200θ1200.1040θ2300.0960θ34000θ
# Java旋转90度对应的正数
在计算机编程中，经常需要对数字进行旋转和转换。本文将讨论如何通过Java代码实现对一个数字进行逆时针旋转90度后，对应的正数是多少。
## 1. 问题描述
给定一个数字n，我们需要将其逆时针旋转90度后，找到对应的正数。所谓逆时针旋转90度，是指将数字n从高位到低位进行顺序排列，然后将最高位移动到最低位，最低位移动到倒数第二位，以此类推。
例如，对于数字1
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2023-09-06 11:23:21
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模拟多个自由度的机械臂
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2019-08-24 21:05:00
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# 机械臂正运动学-DH参数-Python快速实现 @[toc]前言：最近在玩一个非常弱智的机械臂，好多功能都没有，连个配套的仿真环境都没， 虚拟边界和碰撞检测的功能都非常难用。 没办法，我只能自己实现一个简陋的虚拟边界功能，这必须要在已知关节角的情况下，提前计算出每个关节的三维坐标。 输入： 机械臂的关节角度； 输出： 机械臂的关节坐标。 全网好像没有搜到一个简单可用、基于DH参数
1.处理器 （确定每个关节应该动多少，多远）==>控制器（发信号使得驱动器到某个关节的指定角度） 2.六自由度解释 除了空间内的三个坐标数据（确定位置xyz），还需要确定所选点的姿态，所以需要六个自由度才能达到空间的任意位置，例如五自由度，能绕三个轴转动但只能沿着xy轴平移，5自由度可以指定姿态但只能沿着xy轴，不能沿着z轴给部件定位。而7自由度系统无唯一解 3.坐标
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2019-04-15 19:40:00
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软体机械臂的传统刚性机械臂由于灵活度和安全性等原因，在一些狭窄复杂的特殊场景下不适合应用。随着新材料的不断发展，具有更高灵活性的软体机器人研究引发热潮。软体机器人灵感来源于自然界中仿生动物，比如模仿蛇、象鼻、章鱼臂等结构的仿生机器人等，可以适应复杂的环境，并且能进行柔顺、安全的操作和抓取。软体机械臂涵盖了包括仿生学、材料科学和机器人等在内的多学科，目前仍处于起步阶段，许多为题还未被解决，或需要进一
【V-REP自学笔记（八）】控制youBot抓取和移动物体【导读】在这一系列的V-REP自学笔记中，我们定了一个小目标，完成一个Demo。使用官方提供的KUKA公司的YouBot机器人模型来实验机器人的感知和控制过程，控制机器人从A点抓取物品，然后移动到B点将物品放置在B点的工作台上，这其中涉及到V-REP环境中的机器人感知和控制过程。没有看过前期学习笔记的读者，可以在文末找到往期文章地址。在前面
目录前言一、准备材料二、代码部分前言1.引入库2.客户端（即PC端）3.服务端（即树莓派端）演示 前言博主闲得无聊，利用某宝几十块钱的机械臂自制了一个摄像头云台，使用了两个MG90S舵机和一块PCA9685驱动的16路舵机扩展板，再通过谷歌的MediaPipe库实现摄像机跟随人脸移动的功能，代码十分简单，快来给你的树莓派添加一个新玩法吧~一、准备材料①树莓派（这个肯定需要有的）②摄像头 ③PCA
