无人驾驶轨迹跟踪之纯轨迹跟踪（Pure Pursuit）简要车辆简化模型车辆跟踪模型pytho实现纯轨迹跟踪算法 简要对于无人车来说，规划好的路径通常由一系列路径点构成，这些点包含空间位置信息、姿态信息、速度、加速度等。路径与轨迹区别在于，轨迹包含了时间信息；按照我的理解，路径跟踪只是跟踪一系列路径点，时间长短都没关系，只要跟踪上即可；轨迹跟踪同时包含速度跟踪，与时间序列有关。 目前主流的轨迹跟
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2023-10-24 22:32:47
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相对无人机与机械臂来说，无人车系统的运动学模型非常简洁。尽管简洁，无人车的运动学模型也是非线性的。应用于具体控制算法时，有必要对原始运动学模型进行变形或线性化。本篇主要介绍无人车的运动学模型，并对原始非线性模型进行线性化。1.从阿克曼转向几何模型到自行车模型汽车采用阿克曼转向轮，因此模型为如下图所示的阿克曼转向几何模型。由以上阿克曼转向模型可得进一步简化为车辆单轨模型——自行车模型。采用自行车模型
[百度AI嬉游记]系列报道之（三）CMU×无人车×汽车文化街头文化、运动文化、社交文化、汽车文化、精英文化……是美国年轻人典型的文化标签。四月，百度开始进行海外校招，芯君全程跟随，感受到两者之间的一种惺惺相惜。所以，芯君想要迫不及待地跟同学们分享从米国发回的第三篇系列报道。全文共3367字，预计阅读时长4分钟美国是一个汽车文化极其浓厚的国家，很多细节都可以体现出年轻人们对汽车的狂热——从游戏《极品
原创
2020-12-24 12:04:59
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今天介绍一种基于几何追踪的无人车轨迹跟踪方法——Pure Pursuit（纯跟踪）方法。1. 阿克曼转向几何模型在无人车系统（一）：运动学模型及其线性化一文中，里面介绍无人车的运动学模型为阿克曼转向几何模型，并最终可简化为如下图所示的单车模型。精确描述单车模型中几何关系的核心公式如下： 其中，为前轮转角，为轴距(wheel base)，为给定转向角运动时，无人车形成的轨迹圆的半径。2. Pure
运动学模型只是在几何意义上描述了无人车的运动。实际情况中，无人车的运动受外界的因素（如：路面、坡度、空气动力）影响较大。在高速动行时，这些外界扰动变得更加明显。为了构建更加精准的无人车模型，有必要考虑汽车的动力学特性。无人车的动力学模型可以拆分成横向动力学模型与纵向动力学模型。横向动力学建模从轮胎受力出发构建立无人车的横向控制模型，纵向动力学建模考虑坡度、空气动力学构建无人车的纵向控制模型。本篇主
引用自：人工智能在自动驾驶领域的应用及启示 吴 琦，于海靖，谢 勇，刘 贝1 引言 人们越来越期望通过无人系统代替人类进行一些活动。小到帮助人们自动清扫地面的扫地机器人，大到协助有人机进行战场态势感知协同作战的无人机，无人系统已经渗透到人类活动的方方面面。无人车作为其中之一，其市场需求非常广泛，从战场作战、港口货运到乘用车驾驶林林总总。近年来
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2023-07-31 19:05:09
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大家好，我是小马老师。本文介绍lammps官方案例中的一个流体案例，在模型中设置了两个球形障碍物，模拟流体原子绕过障碍物的过程。本文对案例代码进行注释，以供初学者参考。本例lammps in文件代码主要包含以下几个部分。（1）模型基本参数设置案例采用二维模型，边界条件为psp边界，y方向为自由边界
原创
2022-04-29 15:29:50
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lammps流体案例讲解
原创
2022-01-06 16:47:57
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# 无人车系统架构开发指南
无人车系统的开发是一个复杂而富有挑战性的任务。我们需要从多个维度来考虑系统的架构，包括感知、决策、控制等。本文将详细介绍如何实现无人车系统架构，并为初学者提供一个清晰的步骤指南。
## 开发流程
首先，让我们来看看实现无人车系统的基本步骤。以下是整个开发流程的概览：
| 步骤 | 任务描述
无人驾驶车辆运动规划方法综述1. 定义车辆运动规划（Motion Planning）是指生成衔接车辆起点与终点的几何路径，同时给出车辆沿该路径运动的速度信息，并使车辆在整个运动过程中满足运动学 / 动力学约束、碰撞躲避约束以及其他源自内部系统或外部环境的时间和 / 或空间约束条件。路径规划(Path Planing)（一般指位置规划）是找到一系列要经过的路径点，路径点是空间中的位置或关节角度，而轨
CES2017无人车Figthing365机器学习算法与Python学习万众瞩目的2017CES（国际消费类电子产品展览会）已于北京时间2017年1月9日落下帷幕，今年是CES创办以来的第50个年头，吸引了全球超过4000家厂商参展，包括将近1300家的中国企业。全世界共有500多家汽车技术厂商参加CES，他们展示的成果包括芯片、传感器和智能汽车。百度、英特尔等科技巨头，宝马、丰田、奥迪等传统车企
原创
2021-04-08 20:51:35
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Web Hacker总是生存在与WAF的不断抗争之中的，厂商不断过滤，Hacker不断绕过。WAF bypass是一个永恒的话题，不少基友也总结了很多奇技怪招。那今天我在这里做个小小的扫盲吧。先来说说WAF bypass是啥。 WAF呢，简单说，它是一个Web应用程序防火墙，其功能呢是用于过滤某些恶意请求与某些关键字。WAF仅仅是一个工具，帮助你防护网站来的。但是如果你代码写得特别渣
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2015-02-05 11:43:00
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在网站渗透过程中，我们往往需要对HTTP协议抓包分析，然后对每一个参数进行观察和测试。HSTS，即HTTP严格传输安全协议，它是一个互联网安全策略机制。网站可以选择使用HSTS策略，来让浏览器强制使用HTTPS与网站进行通信，以减少会话劫持风险。问题描述：以CSDN抓包分析为例，使用Burpsuite作为代理，HSTS抓包失败：解决方法：1、在浏览器地址栏中输入下述地址：http://burp，点
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2023-05-22 12:14:31
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各位网友，这次我在实训期间做的一个智能小车项目，可以延着黑线循迹，小于50cm自动避障，计数等等功能。小车的功能如下:（1）开关S1控制全功能按钮。按一下开关S1开启全功能模块，长按S1， 2s及以上时间退出。全功能模块主要包括循迹跟着黑色线循迹，小车根据红外识别结果进行循迹；到达停止线之后结束循迹，执行继续前行任务，然后路过黑色计数线，统计路过的黑线条数；
“无人驾驶”的技术路线无人驾驶车辆真要跑起来，需要解决感知、决策和执行等层面的技术问题。感知系统也称为“中层控制系统”，负责感知周围的环境，并进行识别和分析;决策系统也称为“上层控制系统”，负责路径规划和导航;执行系统又称为“底层控制系统”，负责汽车的加速、刹车和转向。本文以“感知—决策—执行”的顺序呈现，是因为这样更加符合人类的驾驶模式。如，先看看前面——绿灯、周围无行人——收集信息;然后做出决
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2023-10-05 16:04:12
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Java作为一门广泛使用的编程语言，在无障碍开发领域也有着广泛的应用。Java提供了一些有用的工具和技术，使得开发者可以更轻松地开发出无障碍产品。首先，Java提供了一些无障碍API，使得开发者可以方便地为他们的应用程序添加无障碍功能。这些API包括Accessibility API和Java Access Bridge。Accessibility API提供了一组Java类，可以让开发者编写无障
✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，matlab项目合作可私信。 ?个人主页：Matlab科研工作室?个人信条：格物致知。
原创
2023-05-12 20:26:01
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使用easyGUI模拟操控界面控制Tello EDU说到easyGUI这个模块，大家应该都不陌生了，模块名中有个“easy”，是的，这代表它用起来很简单；这个模块就是一个能够轻易创建用户界面的工具，所以本篇文章我们将实现使用用户界面来对Tello EDU进行控制；效果大体是怎样的呢？在使用移动端Tello APP操控的时候，会有如下的操控界面：很标准的一个无人机操控界面，一开始我拿到Tello E
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2023-06-27 11:14:31
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无人驾驶汽车系统入门（十八）——使用pure pursuit实现无人车轨迹追踪对于无人车辆来说，在规划好路径以后（这个路径我们通常称为全局路径），全局路径由一系列路径点构成，这些路径点只要包含空间位置信息即可，也可以包含姿态信息，但是不需要与时间相关，这些路径点被称为全局路径点（Global Waypoint），路径（Path）和轨迹（Trajectory）的区别就在于，轨迹还包含了时间信息，轨迹
近年来，工业机器人的兴起使得建造的效率和安全性得以提升，但由于机器人由于大小与活动范围的限制，在大型建筑上难以施展拳脚。上海同济大学建筑系的无人机自主建造小组，正在进行以无人机取代工业机器人进行空中建造为目的，进行无人机自主建造系统的研究，系统由无人机空间位姿反馈和地面站轨迹控制两部分组成。该小组先在一定规模的场地中布置适用场景进行无人机飞行，通过无人机空间位姿的获取，设计地面站控制系统，之后便可
