机器人导航是机器人所有其他功能的基础，手上现有的机器人导航框架已经基本完善，想要再进行性能以及效果上的提高需要很大的改动，因此参考ROS Navigation Stack，进行其代码结构以及思路的阅读，帮自己理清自己项目改进思路，经过几天的分析以及阅读，已经基本明确，接下来几天准备新导航代码的编写。
BaseLocalPlanner是所有局部路径规划器的基类，所有的局部路径规划器都是它的插件BaseLocalPlanner接口：computeVelocityCommandsisGoalReachedsetPlanInitialize1、以DWAPlannerROS为例：a) 外部首先调用的是initialize函数，塞入外面弄好的costmapb) DWAPlannerRO
1、nav_core::BaseGlobalPlanner插件navigation\base_local_planner\src\trajectory_planner_ros.cpp(56):PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(base_local_planner::TrajectoryPlannerROS, nav_core::BaseLocalPlanner) n
1、先理清继承关系2、从最开始的抽象类开始看起，先看有哪些成员变量，即类要操作的数据是什么，然后看对外开放的接口，即这个类的输入和输出是什么，最后再看算法实现细节
转载请注明作者，谢谢MoveBace.cpp阅读笔记开放的功能函数： Action Server： executeCb Thread： planThread &
1、voxel_grid：未使用 voxel_grid provides an implementation of an efficient 3D voxel grid. The occupancy grid can support 3&n
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