在书3D_Math_Primer_for_Graphics_and_Game_Development 的110面的位置， 讲解了任意的3D矢量绕任意轴旋转的公式， 理解起来非常简单， 对于3D矢量V,我们假设绕单位矢量n转动， 则v分解成沿法线的分量V(平行)和与法线垂直平面上的V(垂直)之和， 转过一定的角度theta后到v' 我们求v' 就可以
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