create® 3入门教程-设置NTP

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说明：

• 介绍如何设置NTP

相关设备

• Turtlebot4机器人套件：​​采购地址​​

步骤：

• 安装 chrony NTP 服务器包

sudo apt install chrony

• 编辑配置文件

sudo vi /etc/chrony/chrony.conf

• pool #.ubuntu.pool.ntp.org iburst maxsources #在块之后添加以下行

server 192.168.186.2 presend 0 minpoll 0 maxpoll 0 iburst  prefer trust
# Enable serving time to ntp clients on 192.168.186.0 subnet.
allow 192.168.186.0/24

• 如果您的 SBC 没有连接到参考时钟（即 Internet），则可以选择在之后立即添加以下行

# Serve time even if not synchronized to a time source
local stratum 10

• 重启 chrony

sudo service chrony restart

• 验证计算 NTP 服务器是否正在与 Create® 3 通信

sudo chronyc clients

• 确认 192.168.182.2 在 NTP 列中显示非 0 数字

Hostname                      NTP   Drop Int IntL Last     Cmd   Drop Int  Last
===============================================================================
192.168.186.2                  51      0   5   -    32       0      0   -     -
localhost                       0      0   -   -     -      31      0   7     4

• 请注意，如果时间有很大的跳跃，Create® 3 可能在下次重新启动之前不会接受它。这可以通过检查 Create® 3 机器人的日志中的一行来验证，例如

user.notice ntpd: ntpd: reply from 192.168.186.3: delay ### is too high, ignoring

• 如果发生这种情况，只需通过 USB 网络连接通过网络服务器重新启动机器人（而不仅仅是应用程序）