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说明：
- 介绍如何执行单机和多机测试
- 目前测试平台是一台配置好的路由器，一台服务器server0主机和三台burger为从机，分别是client0，client1，client2
- 路由器的IP为192.168.168.1，WIFI名称为Turbot3-Multi，密码为12345678
- 假设server0的ip为192.168.168.98
- client0的ip为192.168.168.110，client1的ip为192.168.168.111，client2的ip为192.168.168.112
相关设备：
- Turbot3-Multi套件，采购地址
配置服务器server0：
- 配置server0的wifi，设置为固定IP：192.168.168.98
- 测试是否ip正确
ssh ubuntu@192.168.168.98- 输入密码为：ubuntu，如果能正常登陆服务器即可
- 修改主从配置
vim ~/tools/remote/inventory/bashrc.server.sh- 配置如下：
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.168.98:11311 #localhost:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.168.98单机测试步骤：
- 配置client0的wifi，设置为固定ip：192.168.168.110
- 测试是否ip正确
ssh ubuntu@192.168.168.110- 输入密码为：ubuntu，如果能正常登陆即可
- 修改主从配置
vim ~/tools/remote/inventory/bashrc.client.sh- 配置
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.168.98:11311 #localhost:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.168.110 #localhost- 在server0上，启动单机
./multi_scripts/single_robot.sh- 启动过程：
ubuntu@T3MULTIC-V100:~$ ./multi_scripts/single_robot.sh
PLAY ***************************************************************************
TASK [setup] *******************************************************************
ok: [localhost]
TASK [server_roscore : roscore(server)] ****************************************
changed: [localhost]
PLAY ***************************************************************************
TASK [setup] *******************************************************************
ok: [client0]
TASK [client0_minimal : roslauch turbot3_multi robot_name:=tb3_0 (client)] *****
changed: [client0]
PLAY ***************************************************************************
TASK [setup] *******************************************************************
ok: [localhost]
TASK [server0_remote : roslaunch turbot3_multi model.launch robot_name:=tb3_0 (server)] ***
changed: [localhost]
PLAY RECAP *********************************************************************
client0 : ok=2 changed=1 unreachable=0 failed=0
localhost : ok=4 changed=2 unreachable=0 failed=0- 查看tf
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree- 测试键盘控制
./multi_scripts/multi_key.sh 0- 关闭程序
./multi_scripts/multi_kill.sh- 关闭服务器的ros和client的ros
多机测试步骤：
- 配置client0的wifi，设置为固定ip：192.168.168.110
- 修改主从配置
vim ~/tools/remote/inventory/bashrc.client.sh- 配置
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.168.98:11311 #localhost:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.168.110 #localhost- 配置client1的wifi，设置为固定ip：192.168.168.111，方法如上
- 配置client2的wifi，设置为固定ip：192.168.168.112，方法如上
- 配置client3-9的wifi，方法如上
- 在server0上执行，进行多机联通测试
./multi_scripts/multi_ping.sh- 在server0上执行，启动多机测试
./multi_scripts/multi_robot.sh- 效果如下：
ubuntu@T3MULTIC-V100:~$ ./multi_scripts/multi_robot.sh
PLAY ***************************************************************************
TASK [setup] *******************************************************************
ok: [localhost]
TASK [server_roscore : roscore(server)] ****************************************
changed: [localhost]
PLAY ***************************************************************************
TASK [setup] *******************************************************************
ok: [client0]
TASK [client0_minimal : roslauch turbot3_multi robot_name:=tb3_0 (client)] *****
changed: [client0]
PLAY ***************************************************************************
TASK [setup] *******************************************************************
ok: [client1]
TASK [client1_minimal : roslauch turbot3_multi robot_name:=tb3_1 (client)] *****
changed: [client1]
PLAY ***************************************************************************
TASK [setup] *******************************************************************
ok: [client2]
TASK [client2_minimal : roslauch turbot3_multi robot_name:=tb3_2 (client)] *****
changed: [client2]
PLAY ***************************************************************************
TASK [setup] *******************************************************************
ok: [localhost]
TASK [server0_remote : roslaunch turbot3_multi model.launch robot_name:=tb3_0 (server)] ***
changed: [localhost]
TASK [server1_remote : roslaunch turbot3_multi model.launch robot_name:=tb3_1 (server)] ***
changed: [localhost]
TASK [server2_remote : roslaunch turbot3_multi model.launch robot_name:=tb3_2 (server)] ***
changed: [localhost]
PLAY RECAP *********************************************************************
client0 : ok=2 changed=1 unreachable=0 failed=0
client1 : ok=2 changed=1 unreachable=0 failed=0
client2 : ok=2 changed=1 unreachable=0 failed=0
localhost : ok=6 changed=4 unreachable=0 failed=0- 查看tf
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree- 启动之后的TF图如下：
- 分别打开三个终端，测试键盘控制
./multi_scripts/multi_key.sh 0
./multi_scripts/multi_key.sh 1
./multi_scripts/multi_key.sh 2- 关闭程序
./multi_scripts/multi_kill.sh- 关闭服务器的ros和client的ros
