探索FreeRTOS的功能：线程，消息队列，邮箱，信号量，互斥量，任务通知，延时，虚拟定时器使用的是由ST公司封装的CMSIS V1的API。开发环境是STM32CUBEIDE V1.7.0，STM32F4 Package 1.26.2。
在开发中Keil的一点使用技巧：使用ARM V6编译器和gun11标准；查找导致进入HardFault_Handler的函数；SAVE命令将数据导出到文件；开启FPU硬件浮点数和添加DSP库
CAN通信配置过滤器和使用三个邮箱发送
开启STM32的FPU硬件单精度浮点数计算单元，并启用CMSIS封装的STM32的DSP静态库。像是卡尔曼滤波的矩阵运算，FIR和IIR滤波
ADC+DMA采集。RNG硬件随机数发生器。ADC的Vrefint Channel内部参照电压。FreeRTOS的Delay_us函数。这是能量机关其他部分的配置。
代码开源 第二十一届 RoboMaster机甲大师竞赛Ares战队 空中机器人六轴无人机云台 程序框架项目希望探索出，能够给 RoboM
使用 ULN2003 驱动 28BYJ-48 步进电机。
SPI+DMA驱动和控制WS2812彩色RGB灯
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