win10使用ZED—sdk
- 1.环境配置
- 2.安装vs，cmake，并进行环境配置
- 3.使用Cmake和vs打开sdk文件
- 4.保存点云数据并使用cloud—compare进行数据展示
- 整个项目的工程文件：
1.环境配置
本人配置：GeForce GTX 1050Ti显卡+CUDA10.2+对应cuda版本的zed_sdk
1.1查看自己显卡的版本，装nvidia显卡驱动
本人一开始把电脑上的显卡删除了，也没删除干净也装不上去。彻底删除用DDU，再次安装用了驱动精灵，然后就装好了显卡驱动。
有了显卡驱动之后查看需要安装的cuda版本（两种方法）：
1.1.1右击桌面——NVIDIA控制面板——帮助——驱动信息——组件，查看NVIDIA需要的CUDA驱动版本。
1.1.3cmd命令行输入nvidia-smi
问题：“nvidia-smi”不是内部或外部命令；
解决：检查C:\Program Files\NVIDIA Corporation\NVSMI是否含有nvidia-smi.exe文件，如果有，将这个位置添加到系统环境变量path中。
添加环境变量后不用重启电脑而更新的方法：打开cmd，输入set PATH=C:,关闭并重启cmd，输入echo%PATH%,即可完成更新。
1.2安装对应版本cuda
表明安装成功
检查：nvcc -V
1.3官网安装对应版本zed_sdk
在网站https://www.stereolabs.com/developers/release/找对应CUDA版本的zed_sdk
进行下载安装，安装完成之后打开zed_explorer，成功显示即表明成功。
zed安装好之后自带的opencv，因此不用在装opencv
zed用的是usb3.0
2.安装vs，cmake，并进行环境配置
安装vs（https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/）安装需要的编辑环境
安装cmake（）
问题：无法查找或打开 PDB 文件。
当程序在 VS 上编译时，程序所依赖的所有动态链接库（dll 文件）也会被编译，编译过程中每个 dll 都会产生一个pdb文件，又称为“符号文件”，是一个存储数据的信息文件，其包含 dll 库在编译过程的某些调试信息，例如程序中所用到的全局变量、局部变量、函数名以及他们的入口地址等。
解决：调试 --> 选项 --> 调试 --> 常规，右侧选项栏中勾选“启用源服务器支持”（包含的 3 个子选项不用勾选），此时会弹出一个安全警报框，选择“是”即可；调试 --> 选项 --> 调试 --> 符号，在右侧选项栏中勾选“Microsoft符号服务器”，此时会弹出一个提示对话框，点击“确定”即可。同时，对于缓存符号的目录输入C:/Users；重新运行你的程序。
问题：无法打开源文件"opencv2/opencv.hpp"
需添加附加包含目录路径
解决:在项目属性配置中附加包含目录配置opencv头文件库
C:\Program Files (x86)\ZED SDK\dependencies\opencv_3.1.0\include\opencv
C:\Program Files (x86)\ZED SDK\dependencies\opencv_3.1.0\include\opencv2
C:\Program Files (x86)\ZED SDK\dependencies\opencv_3.1.0\include（这个是关键)
3.使用Cmake和vs打开sdk文件
当自己的vs总是启动不起来时，右键vs》属性》以管理员身份
然后在打开的vs工程之中，进行3步设置：
1.右键本工程项目》选择设置为启动项（启动项字体会加粗）
2.还是右键此项目，进行属性设置，生成调试
3.调试输出
至此，就可以在win10上使用官方的sdk文件进行项目试验了。
4.保存点云数据并使用cloud—compare进行数据展示
1.zed_sdk文件的实例文件（samples）会有许多功能实现的代码工程，使用cmake和vs按照上面的步骤即可打开并使用，本项目需要利用点云数据，因此采用例程的depth_sensing项目。根据项目需求，需要对zed获取的点云图像进行数据保存，因此在原有代码上进行了添加改进，文章结尾会有项目链接，需者自取。
2.cloud_compare按照提示下载（），这个软件也可以进行配准之类的工作。给你们看看我用zed采集的我的工位点云图像：
这个相机没工业应用价值，所以又要搞别的相机了。
zed相机的功能还是比较强大的，有机会可以再深入应用其他功能。
