球坐标系
球坐标系是三维坐标系中的一种,在无人机中一般使用球坐标系来表示相机姿态,相机姿态的坐标是相对于无人机的,而无人机的飞行姿态则是相对于大地坐标系的。这里我们使用的相机是2自由度的相机,即可以水平 和垂直 两个方向转动,其中 或 ,,这里 为球半径(默认我们使用右手坐标系)
球坐标与笛卡尔坐标的转换
在后面的计算中因为球坐标不方便作旋转变换,我们需要用到球坐标与笛卡尔坐标的坐标转换
球坐标到笛卡尔坐标
笛卡尔坐标到球坐标
相机相对大地坐标系的姿态
为了计算方便,我们一般旋转坐标系将轴向下,这个时候无人机机头方向即是 轴方向,即是相对于无人机机头的相机水平旋转角度,在垂直于无人机方向上为0度;这时的无人机载体的坐标系就是我们常用的北东地坐标系(NED,即轴指向北,轴指向东,轴指向地面)。
在无人机飞行中,无人机平台由于飞行运动及气流运动等因素,会影响无人机的飞行姿态,这时搭载的相机姿态相对大地坐标系会发生变化,需要加入无人机姿态去计算修正,以便于更准确计算相机的观测位置
无人机姿态一般包括3个角度即:偏航角(Yaw)、俯仰角(Pitch)、翻滚角(Roll)。偏行角一般指无人机相对北极的顺时针角度,也即整个坐标系沿 轴顺时针旋转的角度,俯仰角即飞机的攻角或者飞机机头的俯仰角,在上面的坐标系中是沿 轴旋转的角度。翻滚角则是飞机左右倾斜的角度,在上面的坐标系中是沿 轴旋转的角度。
以上需要注意的是:偏航角与其他角不同,这里偏航角的旋转的角度是:,如上图,是3维坐标系的俯视图,蓝色坐标系即是无人机载体坐标系NED,黑色坐标系即是大地坐标系。所以这里无人机载体的坐标系是相对于大地坐标系顺时针旋转了度。另一个需要注意的是:最后得到的相机水平 角度需要取反,即 ;因为NED坐标系和大地坐标系中轴是对称的,如:上图可将蓝色轴转到轴上,这时俩坐标系轴是对称的,所以角度是相反的。
三维空间的旋转矩阵
沿
沿
沿
合并旋转后的三维旋转矩阵
这里需要注意的是:1.旋转矩阵相乘的顺序,矩阵乘法不满足交换律,所以不同顺序一般最后得到的相机旋转角度不同(比较常用的顺序为 和 ,这个依赖于惯性测量单元(IMU)的姿态解算约定的旋转顺序 )。 2. 旋转方向,这里默认写的都是正向旋转。下面贴一下逆向的旋转矩阵作为参考:
沿
沿
沿
很显然 ,同理沿其他轴也是一样的,所以两种矩阵是形式等价的,只用一种就行了,注意旋转方向的正负。
代码实现
from math import *
import numpy as np
def rad(x):
return radians(x)
def deg(x):
return degrees(x)
def coord_sphere2cart(theta,phi, rho = 1):
x = rho*sin(rad(theta))*cos(rad(phi))
y = rho*sin(rad(theta))*sin(rad(phi))
z = rho*cos(rad(theta))
return x,y,z
def coord_cart2sphere(x,y,z):
rho = sqrt(x**2+y**2+z**2)
theta = acos(z/rho)
phi = atan2(y,x)
return rho,deg(theta),deg(phi)
def uav_rot(x,y,z,RX,RY,RZ):
R = rad(RX) #Roll-X
P = rad(RY) #Pitch-Y
Y = rad(RZ) #Yaw-Z
Rx = [[1,0,0],
[0,cos(R),-sin(R)],
[0,sin(R),cos(R)]]
Ry = [[cos(P),0,sin(P)],
[0,1,0],
[-sin(P),0,cos(P)]]
Rz = [[cos(Y),-sin(Y),0],
[sin(Y),cos(Y),0],
[0,0,1]]
Rx = np.array(Rx)
Ry = np.array(Ry)
Rz = np.array(Rz)
R3d = Rz @ Ry @ Rx
xyz = np.array([x,y,z])
return R3d @ xyz
def camera_rectify(pan,tilt,yaw,pitch,roll):
x,y,z = coord_sphere2cart(theta=tilt,phi=pan,rho=1)
x_,y_,z_ = uav_rot(x,y,z,RX=roll,RY=pitch,RZ=yaw)
rho,theta,phi = coord_cart2sphere(x_,y_,z_)
pan = phi
tilt = theta
return pan,tilt
def rot_mat_to_symbol():
from sympy import Symbol,Matrix,sin,cos
R = Symbol("R") #Roll-X
P = Symbol("P") #Pitch-Y
Y = Symbol("Y") #Yaw-Z
x = Symbol("x")
y = Symbol("y")
z = Symbol("z")
xyz = Matrix([[x],[y],[z]])
Rx = Matrix([[1,0,0],
[0,cos(R),-sin(R)],
[0,sin(R),cos(R)]
])
Ry = Matrix([[cos(P),0,sin(P)],
[0,1,0],
[-sin(P),0,cos(P)],
])
Rz = Matrix([[cos(Y),-sin(Y),0],
[sin(Y),cos(Y),0],
[0,0,1]
])
res = Rz*Ry*Rx*xyz
for a,m in zip(xyz,res):
print(a,"=",m)
参考: