# 从头开始在Ubuntu 18.04上安装ROS

## 简介
在本文中，我将向你介绍如何在Ubuntu 18.04上安装ROS（Robot Operating System）。ROS是一个广泛用于机器人软件开发的平台，提供了一系列的工具、库和约定，帮助开发者创建先进的机器人应用程序。

### 步骤概览
下表展示了安装ROS的整个过程的步骤概览：

| 步骤 | 内容 |
| --- | --- |
| 步骤一 | 配置Ubuntu软件仓库 |
| 步骤二 | 设置sources.list |
| 步骤三 | 安装ROS |
| 步骤四 | 初始化rosdep |
| 步骤五 | 设置环境 |
| 步骤六 | 安装常用工具 |
| 步骤七 | 测试安装 |

### 详细步骤

#### 步骤一：配置Ubuntu软件仓库
首先，确保你的Ubuntu软件仓库已经配置并更新到最新。运行以下命令来更新本地包索引：
```bash
sudo apt update
```

#### 步骤二：设置sources.list
然后，你需要添加ROS软件仓库的地址到你的sources.list。运行以下命令：
```bash
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
```

#### 步骤三：安装ROS
接下来，你需要获取适当的密钥并使系统可以验证软件包的真实性。运行以下命令：
```bash
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
```
然后安装ROS：
```bash
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
```

#### 步骤四：初始化rosdep
在安装ROS之后，你需要初始化rosdep，这是ROS中包管理系统的一个关键部分。运行以下命令：
```bash
sudo rosdep init
rosdep update
```

#### 步骤五：设置环境
要设置ROS的环境变量，使其在每次启动终端时自动加载，运行以下命令：
```bash
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```

#### 步骤六：安装常用工具
你还可以安装一些常用的ROS工具和库，运行以下命令：
```bash
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
```

#### 步骤七：测试安装
最后，你可以通过运行以下命令来测试ROS是否成功安装：
```bash
roscore
```
如果没有出现错误信息，那么恭喜你，ROS已经成功安装并运行在你的Ubuntu 18.04系统上了！

## 结论
通过本文的指引，你应该已经学会了如何在Ubuntu 18.04上安装ROS。希望这对你的学习和开发过程有所帮助！如果你有任何问题或疑惑，可以随时在社区寻求支持。祝你在ROS开发中取得成功！