在Ubuntu 18.04上安装ROS（Robot Operating System）是一个比较常见的需求，特别是对于想要从事机器人开发的开发者来说。在本文中，我将向您展示在Ubuntu 18.04上安装ROS的详细步骤。

### 安装ROS的步骤

下面是安装ROS的步骤总结：

| 步骤 | 操作 |
| ------ | ------ |
| 步骤一 | 配置Ubuntu软件源 |
| 步骤二 | 安装ROS包 |
| 步骤三 | 初始化rosdep |
| 步骤四 | 配置环境 |
| 步骤五 | 测试ROS安装 |

### 操作步骤及代码示例

#### 步骤一：配置Ubuntu软件源

首先，您需要添加ROS软件源。打开终端，运行以下命令将ROS软件源添加到软件源列表：

```bash
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
```

然后，添加密钥以确保软件包被认证：

```bash
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
```

接着，运行更新命令以获取最新软件包列表：

```bash
sudo apt update
```

#### 步骤二：安装ROS包

选择要安装的ROS版本。在这里我们以Melodic为例。运行以下命令来安装ROS：

```bash
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
```

#### 步骤三：初始化rosdep

在ROS系统中，rosdep用来安装基本的依赖。运行以下命令来初始化rosdep：

```bash
sudo rosdep init
rosdep update
```

#### 步骤四：配置环境

为了让ROS环境变量自动加载，您需要在.bashrc文件中添加以下行：

```bash
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```

#### 步骤五：测试ROS安装

最后，您可以通过运行以下命令来测试ROS安装是否成功：

```bash
roscore
```

如果没有出现错误信息，那么恭喜您，您已成功安装ROS！

### 总结

通过以上步骤，您已经成功在Ubuntu 18.04上安装了ROS。现在您可以开始进行机器人开发或学习ROS相关的知识了。希望这篇文章对您有所帮助！如果您有任何问题或疑问，请随时在下方留言。祝您使用愉快！