这两天有在板卡上跑代码的需求,拿到了一块RK3588CPU的板子,型号是HINLINK的HK88.
以后记录一下调试这个板子的问题,便于以后查看
0. 基本信息
板卡系统:ArmBian,基于Ubuntu20.04
OpenCV版本:3.4.5
采用方法:交叉编译(先在自己PC上编译,再放到板卡上)
PC系统:VMware虚拟机,64位Ubuntu20.04
为什么采用交叉编译:
因为我这个板子没有无线网卡,有线网的条件有限。按照其他人的说法,在板子上直接编译也是可行的。
1. 步骤
1.0 安装Cmake
在PC端,首先安装cmake,为了保险也装上gcc和g++。例如,可以这样安装Cmake:
sudo snap install cmake --classic
除此之外,一定也要安装make:
sudo apt install make
在板卡上也要安装Cmake。如果板卡能上网,直接安装即可。如果无法上网,还需要离线安装。
首先下载Cmake:https://cmake.org/download/ 然后选择Linux aarch64:
下载后到板子的某目录下,解压:
tar -xvfz cmake-3.25.1-linux-aarch64.tar.gz
为了方便,将解压后的文件夹重命名:
mv cmake-3.25.1-linux-aarch64 cmake
解压后,在.bashrc
中加入子目录中的bin作为环境变量:
export PATH="/home/wjp/cmake/bin:$PATH"
随后激活并验证
source .bashrc
cmake --version
如果这样不成功,则参照
1.1 下载
首先下载OpenCV,网址:https://opencv.org/releases/
然后下载交叉编译工具链,我们是需要从x86_64到aarch64,因此选择gcc-arm-10.3-2021.07-x86_64-aarch64-none-linux-gnu。下载地址:https://developer.arm.com/downloads/-/gnu-a
1.2 解压OpenCV和交叉编译工具链
在PC上,将下载好的OpenCV压缩包进行解压。其实放在哪个目录无所谓,假设在home下:
unzip opencv-3.4.5.zip
随后进入解压后的文件夹,并新建build与install目录。build用来存放cmake的中间文件,install用来存放安装文件,将来粘贴到板子上。
cd opencv-3.4.5
mkdir build
mkdir install
同样,解压交叉编译工具链:
tar -xvf gcc-arm-10.3-2021.07-x86_64-aarch64-none-linux-gnu.tar.xz
之后将其bin子目录加入.bashrc
:
export PATH="/home/wjp/gcc-arm-10.3-2021.07-x86_64-aarch64-none-linux-gnu/bin:$PATH"
同样需要激活
source .bashrc
1.3 编译OpenCV
首先启动cmake的gui界面:
cmake-gui
Where is the source code 选择OpenCV所在目录,Where to build the binaries选择OpenCV下的build文件夹:
之后点左下角的configure,进行如图配置:
点击next,然后如图配置:
点击finish,成功后,在Search栏中搜索PREFIX, 选定安装目录到install文件夹下:
此外CMAKE_BUILD_TYPE设置成RELEASE,其他的选项可以个性化配置,我就没有更改其他的。
再次点击configure,点击generate。
成功后,进入OpenCV的build目录,执行:
sudo make -j4
j后面是进程数,不指定也可以。
在编译阶段肯定会报错,我遇到的错误有两个,第一个是:
解决方法:按照提示找到路径,即3rdpatry/carotene/hal/carotene/Cmakefiles/carotene_objs.dir
,找到里面的build.make
和flags.make
, 将里面的ipcp-unit-growth全部替换为ipa-cp-unit-growth。
第二个是:
fetal error : no such file or dictionary: zlib.h
是报找不到zlib.h头文件的错误。一开始我去zlib的官网安装zlib,但是没有用,解决的方法是:不要用外部的zlib,直接用OpenCV目录里的zlib,即./opencv-3.4.5/3rdparty/zlib/zlib.h
于是,哪个文件报找不到zlib.h
,就直接更改include
即可. 即:
将报错行的
#include <zlib.h>
或#include "zlib.h"
改成相对路径,让它引用到./opencv-3.4.5/3rdparty/zlib/zlib.h
:
例如./opencv-3.4.5/3rdparty/libpng/pngstruct.h
中的#include "zlib.h"
改为#include "../zlib/zlib.h
成功后 执行
sudo make install
1.4 将OpenCV移动到板卡上
上一步执行完毕后,install文件夹里应该就有东西了。我们只需要这个文件夹,但是不要直接复制粘贴,因为里面的一些so文件是不可以复制粘贴的。为此,我们先把install打包:
tar -cvf install.tar install
随后将install.tar
放到板卡某路径下,例如/home/wjp
, 并解压:
tar -xvf install.tar
随后要做两处更改,一是在/etc/ld.so.conf
中增加:
cd /etc
sudo vim ld.so.conf
末尾增加:
/home/wjp/install/lib
然后在ld.so.conf.d
中新建opencv.conf
:
cd ld.so.conf.d
sudo vim opencv.conf
编写内容:
/home/wjp/install/lib
1.5 测试
采用OpenCV提供的sample简单测试
cd ~/opencv-3.4.5/samples/cpp/example_cmake
在里面的CMakeLists.txt
加入OpenCVConfig.camke
所在路径, 我的为/home/wjp/install/share/OpenCV
即在line11 find_package(Opencv REQUIRED)
之后加上
set(OpenCV_DIR /home/wjp/install/share/OpenCV)
随后执行
cmake .
make
./opencv_example
不报错即可