一、整车模型
help->solutions->automotive->chasis->truck dynamics(multi-axle configuration)，打开的是一个多轴商用车模型，该车共有4个车轴，前轮两个车轴可以实现转向功能，后轮两个车轴不带转向功能，整个工程简图如图：
车辆模型简图如下：G为质心位置，Xg为前轴中心到质心位置，L1为前轴axle1到后轴axle3的距离，L2是axle2到axle3的距离，b为轴上两轮轮距。
二、单个模型
（1）车身模型
车身模型采用 amesim 中 Vehicle dynamics 的多轴商用车模型，如下图所示，需要注意的是，车下方的3D mechanical nodes不仅仅只能连接5个车轴，理论上可以连接无数多个轴
（2）簧下质量
簧下质量模块，在整车中一般称作车桥，基本上每个车轴都会对应一个车桥，所以，车桥应该直接和车身通过3D mechanical nodes连接，车桥的位置在如下所示
红色箭头指向的两个车桥代表了两种不同的模式的车桥，一个是带转向的 ，如下左图所示，一个是不带转向的，如下右图所示，此处的带转向和不带转向分为两种，此处带转向指的是可以通过一个齿轮齿条机构对车辆进行转向控制，不带转向没有改齿轮齿条机构
下图是带转向接口的车桥模型图：
下图是不带转向车桥的模型图：
两者的差距仅是红色框框出的部分，该部分添加了一个质量块，？是否可以理解为该质量块即为相应齿轮齿条机构质量，其他模块两者都保持一致。
（3）轮胎模块
轮胎模块结构较为简单，分为轮胎阻尼刚度，轮胎动力学，轮胎橡胶带，轮胎接触面，路面参数，路况。然而，轮胎的参数是非常不好确定的，轮胎垂直载荷曲线，侧偏刚度曲线数表都是大量的拟合数据，实验数据，需要做相应的轮胎实验才能达到要求。
（4）后轮速度控制模型
由于后轮不存在转向系统，所以仅需要控制其纵向的车速和制动压力即可，此处，油门信息是直接根据信号给出，没有通过建模给出，同事刹车也是直接给到整个后桥，没有进行制动系统的液压模块建模。
（5）转向系统模块
转向系统就是一个简单的齿轮齿条机构代替，没有建模电动助力转向等机构，动力学模型不需要精细到每一个汽车元件。
（6）悬架系统
整车的悬架系统需要通过KC数表建立，同时也可以直接直观的将模型的机械连接方式搭建出来，在Amesim中存在虚拟台架测试，可以测得悬架的KC属性，悬架的KC属性是影响乘车舒适性和整车抗冲击能力的重要因素，也是整个动力学模型建模中极为重要的部分。
（7）弹性动力学特性
这个参数在乘用车中设置较多，在商用车中一般设置为0。
（8）传感器模型
从左到右依次是：绝对位置传感器，扭矩传感器，绝对车速传感器，绝对加速度传感器，角度传感器，角速度传感器，其中，第一个个传感器，绝对位置传感器，添加epsilon模块是为了调整切换不同坐标系？
三、总结与思考
在搭建自己的动力学模型时，不建议从0开始搭建，而是在原来amesim已经提供的demo模型，然后将相关的模块或参数替换为需要搭建的动力学模型参数。
