open3d点云配准如何使用gpu open3d读取点云

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mob6454cc777577 2024-08-12 14:28:30

文章标签 open3d点云配准如何使用gpu python 3d 点云 ci 文章分类 游戏开发

Open3D可以读取点云文件，三角网格文件，也可以读取图片。具体方法如下：

一、点云文件操作

Open3D支持的文件格式有xyz，xyzn，xyzrgb，pts，ply，pcd等文件。读取的方式也非常简单。data = o3d.io.read_point_cloud("文件名“）

1、读写文件

函数原型如下：

open3d.io.read_point_cloud(filename, format='auto', remove_nan_points=False, remove_infinite_points=False, print_progress=False)

参数解释：

filename (str) – 文件路径.
format (str, optional, default='auto') – 文件格式，如果没有特殊的说明或设置为auto，文件的格式来自文件的扩展名.
remove_nan_points (bool, optional, default=False) – 如果为true，则在点云数据中移除NaN的点。
remove_infinite_points (bool, optional, default=False) – 如果为true，则在点云数据中移除值为无穷的点。
print_progress (bool, optional, default=False) – 如果设置为true，在加载文件时可以看到进度条。
返回值：open3d.geometry.PointCloud

2、保存点云文件

o3d.io.write_point_cloud("文件名",data)，函数原型：open3d.io.write_point_cloud(filename, pointcloud, write_ascii=False, compressed=False, print_progress=False)

参数解释：

filename (str) – 文件路径.
pointcloud (open3d.geometry.PointCloud) – PointCloud对象
write_ascii (bool, optional, default=False) – 如果为true，则输出文件为Asscii格式，否则为二进制格式.
compressed (bool, optional, default=False) – 如果为true，则对文件进行压缩.
print_progress (bool, optional, default=False) – 如果为true，则显示进度条.
返回值：bool

3、举例

pcd = o3d.io.read_point_cloud("bunny.ply") print(pcd) # 输出点云个数 o3d.io.write_point_cloud("copy_of_fragment.pcd", pcd) # 保存点云数据 o3d.visualization.draw_geometries([pcd], width=800, height=600) # 显示点云

open3d点云配准如何使用gpu open3d读取点云_python

二、读取/保存图片

读取和保存图片的函数很简单，直接上例子。

img = o3d.io.read_image("文件名")
print(img)
o3d.io.write_image("文件", img)
o3d.visualization.draw_geometries([img], window_name="Open3D图像显示",
                                  width=800, height=600,
                                  left=100, top=200,
                                  mesh_show_back_face=False)

三、三角网格文件

Open3D支持读取的网格文件有：ply(Polygon File Format),STL(StereoLighography),OBJ(Objects Files),OFF(Object file format)，GLTF/GLB(GL Transmission Format)。

1、读取文件

函数原型如下：

open3d.io.read_triangle_mesh(filename, enable_post_processing=False, print_progress=False)

参数解释：

filename (str) – 文件路径.
enable_post_processing (bool, optional, default=False) –
print_progress (bool, optional, default=False) – 如果为true，则在控制台可以看到进度条。
返回值：open3d.geometry.TriangleMesh

2、保存文件

函数原型如下：

open3d.io.write_triangle_mesh(filename, mesh, write_ascii=False, compressed=False, write_vertex_normals=True, write_vertex_colors=True, write_triangle_uvs=True, print_progress=False)

参数解释：

filename (str) – 文件路径.
mesh (open3d.geometry.TriangleMesh) – TriangleMesh对象
write_ascii (bool, optional, default=False) – 如果为true，则用Ascii格式保存，否则用二进制保存文件。
compressed (bool, optional, default=False) – 如果为true，则对文件进行压缩.
write_vertex_normals (bool, optional, default=True) – 如果为false，则不存储顶点的法线信息.
write_vertex_colors (bool, optional, default=True) – 如果为false，则不存储顶点的颜色信息.
write_triangle_uvs (bool, optional, default=True) – 如果为false，则不存储任何三角形UV信息。对于OBJ格式文件，只有在设置为true时才保存mtl文件。
print_progress (bool, optional, default=False) – 如果设置为true，则在控制台显示进度条。
返回值：bool

3、举例

knot_data = o3d.data.KnotMesh()
print(f"Reading mesh from file: knot.ply stored at {knot_data.path}")
mesh = o3d.io.read_triangle_mesh(knot_data.path, print_progress=True)
print(mesh)  # 此处会打印文件的顶点个数和三角形的个数
print("Saving mesh to file: copy_of_knot.ply")
o3d.io.write_triangle_mesh("copy_of_knot.ply", mesh)
o3d.visualization.draw_geometries([mesh], window_name="Open3D三角网格",
                                  width=800, height=600,
                                  left=100, top=200,
                                  mesh_show_back_face=False)

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