haproxy 可视化配置可视化ssh

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mob6454cc745a10 2024-06-26 12:04:20

文章标签 haproxy 可视化配置 ROS Qt SSH 多机通信 文章分类 运维

1、安装带有ros_qtc_plugin插件的Qt Creator

Ubuntu14.04（ROS-Indigo）命令行安装

$ sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/qt-libraries-trusty
$ sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa  
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install qt57creator-plugin-ros

Ubuntu16.04（ROS-Kinetic）命令行安装

$ sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/qt-libraries-xenial  
$ sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa  
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install qt57creator-plugin-ros

2、使用qtcreator-ros进行ROS编程

Step 1：在终端运行$ qtcreator-ros，打开Qt Creator
Step 2：点击“+ New Project”，打开或新建一个ROS工作空间

haproxy 可视化配置可视化ssh_SSH

点击“Choose…”，出现如下界面：

haproxy 可视化配置可视化ssh_haproxy 可视化配置_02

如果要打开一个现有的ROS工作空间，那么在“Name”一栏填上现有工作空间的名字，然后点“Browse…”选择工作空间的路径；如果要新建一个ROS工作空间，在“Name”一栏填上新建工作空间的名字，然后点“Browse…”指定工作空间的路径，此时通常需要新建一个与工作空间同名的文件夹。样例如下图所示：

haproxy 可视化配置可视化ssh_多机通信_03

然后点击“Next >”，出现如下界面：

haproxy 可视化配置可视化ssh_Qt_04

无特殊需求的话，直接“Finish”即可。此时，ROS工作空间就已经打开或新建好了，可以点击Qt Creator中左下角的小锤子编译一下，顺利通过的话就成功了。使用Qt Creator生成的工作空间会比原生的工作空间多两个文件夹“install”和“logs”，可以忽视。

当然，新建完ROS工作空间，你需要$ echo "source ~/ros_workspace/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc，然后$ source ~/.bashrc。

Step 3：使用catkin_create_qt_pkg自动创建带Qt界面的ROS包

首先安装对应版本的qt-ros包：$ sudo apt-get install ros-kinetic-qt-ros 然后在终端运行以下命令：

$ cd  ~/ros_workspace/src/
$ catkin_creat_qt_pkg gui_talker
$ cd ..
$ catkin_make --pkg gui_talker

编译成功后，gui_talker功能包中会自动生成一个同名的ROS节点，在终端运行$ rosrun gui_talker gui_talker（先启动roscore），就可以看到一个带有界面的ROS节点出现在我们面前：

haproxy 可视化配置可视化ssh_ROS_05

这是一个默认生成的ROS界面节点示例，它会以1帧/秒的频率往外发送字符串消息，就像一个“talker”。不过在这个界面中我好像发现了一个小小的问题：Ros Master那个地方应该是“Ros Master Uri”，而不是“Ros Master Url”吧？嗯，不管怎样，“Ros Master Url”编辑框里填写的是变量“ROS_MASTER_URI”的内容，“Ros IP”编辑框里填写的是变量“ROS_HOSTNAME”的内容。这两部分非常重要，尤其在ROS的多机通信中，它们关系到节点之间如何通信的问题。将IP填写为你以太网的IP或本地回环的IP（127.0.0.1），然后点“Connect”按钮，此时才真正启动了这个ROS节点。

Step 4：编写一个“listener”界面，订阅“talker”发布的话题

这一步我就不详细介绍了，只需再新建一个界面包，然后在这个基础上稍作修改即可。我已将我修改过的“gui_listener”上传至本人的GitHub，将其下载到你的ROS工作空间直接编译即可：

$ cd ~/ros_workspace/src
$ svn checkout https://github.com/LeeXujie/ros-gui-chatter/trunk/gui_listener 
$ cd ..
$ catkin_make --pkg gui_listener

编译成功后，分别运行listener和talker，效果如下：

haproxy 可视化配置可视化ssh_SSH_06

以上是在同一台电脑上实现节点之间的对话，下面我会介绍如何在多台计算机上实现两个节点的对话。

4、SSH可视化登录

首先简单介绍一下如何在一台计算机中打开另一台计算机中的界面，安装SSH：

$ sudo apt-get install chrony
$ sudo apt-get install openssh-server
$ service ssh start
$ ps -e|grep ssh

普通登录：ssh username@ip_address 可视化登录：ssh -p 22 -X username@ip_address

如果经常需要远程登录，嫌麻烦的话可以将相关命令写到~/.bashrc文件末尾，更方便地，可以设置免密登录：

$ ssh-keygen
$ scp ~/.ssh/id_rsa.pub username@ip_address:/home/username
$ ssh username@ip_address
$ mv id_rsa.pub ~/.ssh/authorized_keys
$ chmod 600 ~/.ssh/authorized_keys

注意： $ ssh-keygen每次生成的密钥都会不同，所以ssh-keygen命令只运行一次即可，其生成的id_rsa.pub文件可以同时在多台计算机中使用。

5、ROS多机通信

这里我要用三台计算机实现上述两个节点之间的通信，三台计算机中分别运行listener、talker和roscore。所有的操作都在同一台计算机上完成：首先$ ssh登录其中一台计算机（192.168.1.100），启动roscore；然后$ ssh -p 22 -X登录另一台计算机（192.168.1.111），启动listener节点；最后在本机（192.168.1.110）启动talker节点。在两个节点的界面中分别修改“Ros Master Uri”和“Ros IP”，注意理解其中的意义，博主的设置如下：

haproxy 可视化配置可视化ssh_Qt_07