离散时间系统
离散时间系统的分类
离散时间系统总共分为五类；一是线性系统，通俗的说就是满足叠加定理的系统就称为线性系统；二是移不变系统也叫时不变系统，输入和输出具有时刻相关的关系，否则为时不变系统；三是因果系统；四是稳定系统，当系统对于有界输入产生有界输出时，我们称该系统为稳定系统；（BIBO）;五是无源系统和无损系统，无源是指对于每个具有有限能量的输入序列，输出序列的能量不超过输入的能量；
滑动平均滤波
每次都对M个点取平均，替代之前的M个点的平均，遵从先进先出原则。
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指数加权移动平均滤波器
滑动平均滤波器
算术平均值法对每次感知给出相同的加权系数，即1/N
优点：加权递推平均法适用于系统纯滞后时间常数τ较大、采样周期较短的过程。
缺点：对于纯滞后时间常数τ较小，采样周期较长，变化缓慢的信号，不能迅速反应系统当前所受干扰的严重程度，滤波效果差。
线性内插器
中值滤波器
连续采样n次后（一般为奇数）将所有点按从大到小的顺序排列成有序序列，取中间的值为本次有效值替换原来的中值。
优点：对周期干扰有较好的抑制作用，平滑度较高；适用于高频振荡的系统。缺点：灵敏度低、对偶然出现的脉冲性干扰的抑制作用较差，不易消除由脉冲干扰所引起的采样值偏差，不适用于脉冲干扰比较严重的场合，比较浪费存储器的空间(它和限幅滤波器的优缺点正好相反）
有限幅滤波
两次采用允许的最大偏差值（设为A），每次检测到新值时判断：如果本次值与上次值之差≤A,则本次值有效l 如果本次值与上次值之差＞A，则本次值无效，放弃本次值，用上次值代替本次值。
优点：是可以有效的克服因偶然因素而引起的脉冲干扰；
缺点：是不能抑制周期性的干扰；
一阶低通滤波（惯性滤波）
a为滤波系数
相当于一个一阶惯性系统，所以又叫惯性滤波。
在自动控制原理中，一个经典一阶惯性环节可以写作
可以发现将一阶惯性方程z变换后得到的就是上面一阶低通滤波的公式
Tc为采样周期
