做视觉相关课题,经常使用相机标定,求相机参数。
每次都要上网找例程,还要测试,还不一定能用。
觉得唯一好用的是ROS自带的相机标定包,一行代码就行,但是也必须开启ROS节点,连接USB摄像头。
如果是不能连接到电脑的好像也不可以。
遂打算自己写一个小工具,可以完成ROS相机标定包差不多的功能,但是只用图片就可以。
文章目录
- 下载地址
- 环境
- 功能概览
- 使用方法
- 相机标定及参数保存
- 矫正视频
- 矫正相机
- 注意事项
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下载地址
https://github.com/chenyr0021/camera_calibration_tool
环境
本代码在一下环境通过测试:
Ubuntu: 16.04
Python: 3.5.2
OpenCV: 3.2.0
依赖的python包:
- numpy
- xml
功能概览
1. 使用图片完成相机标定,并将结果保存于xml文件中
2. 加载现有相机参数,矫正视频并保存
3. 实现usb摄像头实时标定及显示
使用方法
首先下载代码:
git clone git@github.com:chenyr0021/camera_calibration_tool.git
或者直接去上面的下载地址,下载代码。
相机标定及参数保存
- 使用需要标定的相机拍摄棋盘格(标定板)。从不同的角度和距离拍摄10张以上,越多越好。注意图像中棋盘格的方向不要改变,即横纵向不能转换。
- 把图片保存至
chess
文件夹中,把原有文件删掉。图片需以JPG
或png
或jpg
为后缀。 - 在文件夹中运行:
python3 calibration.py --image_size 1920x1080 --mode calibrate --corner 8x6 --square 20
将以下参数替换成自己的:image_size
:图像分辨率,宽x高corner
:棋盘格角点,宽x高square
:棋盘格中每个格子的实际宽度,单位:mm
运行结束没有报错,相机参数将会保存在camera_params.xml
。
矫正视频
如果已经有相机参数,并且以与上文相同的格式保存,那么可以直接运行:
python3 calibration.py --image_size 1920x1080 --mode rectify --video_path test.mp4
同样需要将参数替换,其中video_path
是视频路径。
矫正后的视频保存在同一文件夹下,命名:out.xxx
,后缀与输入的视频相同。
注意:作者仅测试过mp4
及avi
格式的视频,其他格式没有测试。
矫正相机
与矫正视频相似,运行:
python3 calibration.py --image_size 1920x1080 --mode rectify --camera_id 0
camera_id
为usb相机的id。
按ESC
退出。
注意事项
- 标定和矫正时使用的图片/视频分辨率必须相同,否则不准
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