c++环境搭建
1.下载:
http://download.qt.io/archive/qt/
链接：https://pan.baidu.com/s/1a-S_Y58RSN-R-6B3r3nvBA
提取码：6t36
2.解压: mingw
注意: 我给的是已安装好的;
自己 安装需要勾选:
3.配置环境变量
3.1 打开cmd 检测是否安装成功:
4.安装:clion
4.1 下载
链接：https://pan.baidu.com/s/1GSyBqt6ls15DSfu-8CxHKA
提取码：wn5c
5.打开clion 开发工具会自动配置环境,也可手动配置环境;
6. 设置打开开发工具后不运行上一次的项目
大小写匹配提示
opencv图片显示 ;目前只看到windows有这个功能
2. c++ class 模板配置
#parse("C File Header.h")
#[[#ifndef]]# ${INCLUDE_GUARD}
#[[#define]]# ${INCLUDE_GUARD}
${NAMESPACES_OPEN}
class ${NAME} {
public:
${NAME}();
~${NAME}();
};
${NAMESPACES_CLOSE}
#[[#endif]]# //${INCLUDE_GUARD}
#parse("C File Header.h")
#[[#include]]# "${HEADER_FILENAME}"
${NAME}::${NAME}(){
}
${NAME}::~${NAME}(){
}
clion 初始化开发配置笔记针对ros
数学公式网站
https://mathpix.com/
1.安装ros插件
功能是创建msg文件时有提示
2. translation 安装翻译插件
3.hatchery插件
功能是创建launch 文件时有提示
3. CommonCode插件 辅助代码功能
3.CodeGlance插件
4. 配置默认使用xml打开urdf文件;
ps: 项目第一次创建urdf文件时就可以选择xml打开,但是你第一次选择的是txt文件默认打开的话需要在这个设置里把它改过来
4.1 删除默认txt文件打开
4.2添加默认xml文件方式打开urdf文件
4.3
1. clion模板配置
3.python ros环境配置
Clion的Python环境¶
为了演示第一个程序，首先我们按照前面的例子，在workspace中创建一个demo_py的package，我们基于这个demo_py进行讲解开发。
使用clion打开demo_py。
1. 创建scripts目录¶
在demo_py的目录中创建scripts目录，用于写python代码。
2.配置Python环境¶
打开clion的setting，来到Build,Execution,Deployment的Python Interpreter下,点击设置按键，点击添加。
打开python环境设置按钮，添加python环境
Tip
特别要注意**的是，目前ROS Melodic版本还**不支持python3，要等到ROS N版才会支持。
因此，我们选择环境的时候**选择python2.x版本**。
注意: 新建的python文件需要改权限才能运行 chmoe 777 *
4.导入qt库
Qt 环境配置¶
C++ 开发ROS项目过程中，如果要引入Qt，需要进行依赖的配置。
以新建的demo_turtlepackage为例，我们就要对CMakeLists.txt进行依赖配置。
4.1. 添加c++ 11编译的支持¶
Tip
默认的时候，这个配置是被注释起来的，我们只要解开注释就可以。
4.2 添加Qt的环境配置¶
set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON)
set(CMAKE_AUTOMOC ON)
find_package(Qt5 COMPONENTS Core Gui Widgets PrintSupport)
tip: find_package中，都是要加载的Qt模块，后续如果还需要添加其他的Qt模块，可以在后面追加。
4.3 配置CMake¶
来到CMakeLists.txt文件中，添加如下:
add_executable(turtle_control src/turtle_control.cpp)
target_link_libraries(turtle_control
${catkin_LIBRARIES}
Qt5::Core
Qt5::Gui
Qt5::Widgets
Qt5::PrintSupport
)tip:
add_executable是把turtle_control.cpp标记为可执行的
target_link_libraries是为turtle_control.cpp提供链接库的，值得注意的是，${catkin_LIBRARIES}是ros的依赖库，Qt5::Core，Qt5::Gui，Qt5::Wigets，Qt5::PrintSupport是qt的依赖库。
5. 配置CMakeLists.txt
改变编译程序的存储路径，生成xml的保存路径
# 改变编译程序的存储路径，生成xml的保存路径
set(OUTPUT_DIRECTORY_ROOT ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/build) # ${CMAKE_BUILD_TYPE}
set(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY "${OUTPUT_DIRECTORY_ROOT}/bin" CACHE PATH "Runtime directory" FORCE)
set(CMAKE_LIBRARY_OUTPUT_DIRECTORY "${OUTPUT_DIRECTORY_ROOT}/lib" CACHE PATH "Library directory" FORCE)
set(CMAKE_ARCHIVE_OUTPUT_DIRECTORY "${OUTPUT_DIRECTORY_ROOT}/lib" CACHE PATH "Archive directory" FORCE)5. catkin 编译脚本
catkit_make_source.sh
用 source catkit_make_source.sh 命令启动
#!/bin/bash
catkin_make
if [[ $? != 0 ]]; then
echo 'catkin_make :error'
else
echo 'catkin_make :ok'
source devel/setup.bash
echo 'source devel/setup.bash :ok'
fi6.启动clion脚本
clion_start.sh
#!/bin/bash
bash ~/CLion-2020.1.1/clion-2020.1.1/bin/clion.sh7.进入指定文件夹的shell脚本
inWorkspaceWorkProject.sh
用控制台命令: source inWorkspaceWorkProject.sh 启动
或者 . ./inWorkspaceWorkProject.sh 命令运行脚本,第二个命令注意两个点之间是有空格的;
#!/bin/bash
cd ~/workspace/ros_work5
