因公司使用hisi59C芯片，要实现双目深度图功能，实现之前需先产生左右两个标定文件，所以在此记录下matlab标定双目图片过程。
1.下载工具
网上有一个可以下载并且是破解版的matlab
2.按照步骤下载安装完工具后，还需下载标定文件toolbox_calib
http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/ 下载完毕之后放在安装目录下
C:\Program Files\MATLAB\R2016a\toolbox
就可以了
3.打开matlab，添加toolbox_calib文件
4.把路径切换到toolbox_calib/图片文件夹路径，把相应图片放入这个文件下
5.导入预先拍好的棋盘格左右图片**（双目的话必须是对应左右图片，要不然后面双目标定会出错，单目的话，则不需要）**，输入calib_gui,则会弹出标定相关的菜单目录，选择红框按钮菜单
6.弹出标定主要菜单
常用的几个菜单按钮定义
1）Image names：把图片读取进来
2）Extract grid comers:开始标定棋盘格文件，直到最后一个文件
3）Calibration:matlab自校准，校准标定
4）Show Extrinsic：显示图片于摄像机的位置
5）Analyse error： 显示校准点7.点击Image names，导入图片
- Basename camera calibration images (without number nor suffix): >>输入图片匹配名称
- Image format: ([]=‘r’=‘ras’, ‘b’=‘bmp’, ‘t’=‘tif’, ‘p’=‘pgm’, ‘j’=‘jpg’, ‘m’=‘ppm’) j：输入图片格式类型
成功之后会弹出所有匹配的图片列表Figure 2
把我同事帅气的脸庞遮住【偷笑】
8.接下来选择Extract grid comers，标定文件并输入相应标定参数
- Number(s) of image(s) to process ([] = all images) = >>是否标定全部图片
- Window size for corner finder (wintx and winty):
wintx ([] = 10) = >> 标定的点像素大小
剩下的默认enter就行
9.标定棋盘格，顺时针或逆时针方向标定就可以，一直标定到最后。标定时，最好把窗口放到最大，这样校准率比较高
四个角标定完成之后，matlab会让你填入相应标定参数
1) Size dX of each square along the X direction ([]=100mm) =
Size dY of each square along the Y direction ([]=100mm) = 你的棋盘格大小，用尺子去量，我这里用的30mm10.到这里之后，会弹出标定图片结果
1）Need of an initial guess for distortion? ([]=no, other=yes) 对标定结果是否满意，默认enter是ok
接下来按照一样的方式去标定每一张棋盘格图片就可以了，标定结束之后会产生最后的标定结果图，如下所示：
11.执行Calibration校准，执行成功后会生成一个校准文件
接着点击Save就会产生最终的.mat文件
此时Calib_Results.mat命名为Calib_Results_left.mat，左摄像头标定完成，以同样的方式标定右摄像头，并命名为Calib_Results_right.mat即可。最后，
根据得出的Calib_Results_left.mat，Calib_Results_right.mat标定双目
1.命令行窗口敲入stereo_gui打开双目标定菜单
2.选择Load left and right calibration files，加载左右标定的.mat文件
3.选择Run stereo calibration校准文件，最后选择Save stereo calib result，产生最终结果文件。
