贝塞尔曲线是应用于二维图形应用程序的一种曲线。在1962年由法国工程师皮埃尔·贝济埃运用于汽车的主体设计。贝塞尔曲线最初由保尔·德·卡斯特里奥于1959年运用德卡斯特里奥算法开发,以稳定数值的方法求出贝塞尔曲线.
曲线由起始点、终点和控制点组成。通过调整控制点,贝塞尔曲线的形状会发生变化。贝塞尔曲线有很多特殊的性质,现在主要应用于图形设计和路径规划。
贝塞尔曲线完全由控制点决定其形状,n个控制点对应着n-1阶的贝塞尔曲线,最重要的是,可以通过递归的方式来绘制。
一阶曲线
从图中可以看出,一阶的贝塞尔曲线是一条直线,并且通过几何相关的知识,可以得到一阶贝塞尔曲线关于t的坐标:
一阶贝塞尔曲线很好理解,就是一条直线,坐标为,坐标为,为根据线性插值得到的。
二阶曲线
从图中可以看出,与之间有一个会根据值变化的插值点,与之间也有一个变化的插值点,设这两个插值点分别为与。
另外在点与之间也有一个插值的动点。
到这一步,为什么递归可以绘制出贝塞尔曲线,是不是就很明白了。
高阶曲线
上图分别为三阶、四阶、五阶的贝塞尔曲线图,看起来是不是丝滑流畅。
通用公式:
公式中,表示阶数,表示当前阶数条件下第个点。
高阶的贝塞尔曲线可以通过不停的递归,直到一阶。
贝塞尔曲线的特点及用途
对于贝塞尔曲线,最重要的点是数据点和控制点:
- 数据点: 指一条路径的起始点和终止点
- 控制点:控制点决定了一条路径的弯曲轨迹
根据控制点的个数,贝塞尔曲线被分为一阶贝塞尔曲线(0个控制点)、二阶贝塞尔曲线(1个控制点)、三阶贝塞尔曲线(2个控制点)等等。
特点一:曲线通过始点和终点,并与特征多边形首末两边相切于始点和终点,中间点将曲线拉向自己。
特点二:平面离散点控制曲线的形状,改变一个离散点的坐标,曲线的形状将随之改变(点对曲线具有整体控制性)。
特点三:曲线落在特征多边形的凸包之内,它比特征多边形更趋于光滑。
在规划中,其实大部分情况下,很多时候都没法找到一个合适的多项式,能满足相关的软硬约束,路点太多。因此,大部分时候,会将routing出来的路点,分成很多段,每段用贝塞尔曲线表示,计算量小,且光滑。