ros+arduino学习（六）：重构ros_lib库文件

前言

ros_lib是arduino程序和ros连接的库文件，通过使用这些库文件和相关函数，可以在arduino上通过编程使得arduino硬件开ros节点程序，这样arduino硬件就可以与上位机通过话题进行通讯，从而把arduino从传感器上读取到的信息传输到firefly rk3328上位机上面去。
注意：添加新硬件之后（比如arduino ide添加了esp8266新硬件），如果想要新硬件能够开ros节点程序，则需要重构ros_lib库。

1.安装rosserial工具

sudo apt-get install ros-melodic-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-melodic-rosserial
rospack profile

2.到libraries文件夹执行如下py程序将会自动构建ros_lib库文件夹：

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .

这里就结束了，如下图出现的ros_lib文件夹就证明成功了。

不放心的小伙伴可以进文件夹里看一看，内容如下：