白泽六足机器人Baize_h1mini循迹教程

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Baize_H1mini六足机器人制作教程（开源）_ros 六足机器人教程-博客

视频教程：手把手带你做开源六足机器人（3D图纸+硬件图纸+软件源码+制作说明书在视频下方自取！）_哔哩哔哩_bilibili

循迹功能开发

准备材料灰度传感器（市面上款式比较多，不影响使用），打印支架（没有也可以用其他东西代替）

打印支架图纸如下：

组装如下图

接线如下，左边传感器信号线接13号GPIO口，右边传感器信号线接0号GPIO口

代码如下图：

连接电路之后上传代码，注意灰度传感器正负极是否正确,避免损坏元件

电路连接好后，将灰度传感器的可调电阻调到信号灯刚好关闭的位置（一个灯的为信号灯，两个灯的一个是电源指示灯，另一个为信号灯）

机器人启动后放到地上灰度传感器没碰到黑线就转弯，或者不沿直线行走则说明灰度传感器离地太远，需要放低传感器

运行效果如下视频：

手把手带你做开源ROS六足机器人——寻迹测试_哔哩哔哩_bilibili