前言
算法流程
对于首次检测结果，创建跟踪轨迹；
对于之后的每次检测结果，
$\sigma_l$的检测结果；
对于每一个激活轨迹，
$max(IOU(d_j, t_i)), d_j \in D_f$
$IOU(d_{best}, t_i) \ge \sigma_{IOU}$
$d_{best}$to$t_i$
$d_{best}$ from $D_f$
否则，
$highest\_score(t_i) \geq \sigma_h$ and $len(t_i) \ge t_{min}:$
$t_i $ to $T_f$
$t_i$ from $T_a$
$d_j \in D_f :$
$t$with $d_j$and add to $T_a$
$T_a$
流程图
也就是最后系统给出的是激活的轨迹$T_a$，而$T_f$是系统已完成跟踪的历史所有轨迹，已经结束并不是当前轨迹，所以当前帧的输出轨迹应该是$T_a$，也就是如果想要当前帧的跟踪轨迹，就和$T_f$无关，也不用关注$T_f$。
参考
1.
完
