​​SORT​​ 是一种简单的在线实时多目标跟踪算法。文章要点为：

  • 以 IoU 作为前后帧间目标关系度量指标；
  • 利用卡尔曼滤波器预测当前位置；
  • 通过匈牙利算法关联检测框到目标；
  • 应用试探期甄别虚检；
  • 使用 Faster R-CNN，证明检测好跟踪可以很简单。

运动估计模型(卡尔曼滤波)

FilterPy 是python提供的贝叶斯滤波器，主要是Kalman滤波器。需要之前安装Numpy和SCipy。

数据关联匹配(匈牙利算法)

 使用lap.lapjv实现​​线性​​分配（可以作为匈牙利算法的实现），

官方文档使用lapjv实现指派问题的算法是Jonker-Volgenant algorithm.这个算法比匈牙利算法快得多。

参考

1. ​​github_SORT​​;

2. ​​paper_Simple Online and Realtime Tracking​​;

3. ​​How a Kalman filter works, in pictures​​；

4. ​​SORT 多目标跟踪算法笔记​​；

6. ​​LAPJV_algorithm_c​​;

完