文章目录
- 打开终端:
- 设置环境:
- 创建新的工作空间:
- 使用ros2 pkg create命令创建软件包:
- 构建你的软件包:
- 编辑你的软件包:
- 重复构建和测试:
打开终端:
打开一个新的终端窗口。
设置环境:
确保您的环境已经配置了你的ROS 2的环境。这通常涉及到source ROS 2安装目录下的setup.bash文件。例如,如果你使用的是ROS 2 Foxy,你可能需要运行以下命令:
source /opt/ros/foxy/setup.bash
如果你使用的是不同版本的ROS 2,或者你的ROS 2安装在不同的位置,请相应地调整上述命令。
创建新的工作空间:
如果你还没有一个工作空间,你需要创建一个。工作空间是一个目录,其中包含你的所有ROS 2项目。创建一个新的工作空间并进入该目录:
mkdir -p ~/dev_ws/src
cd ~/dev_ws/src
使用ros2 pkg create命令创建软件包:
使用以下命令创建一个新的软件包。将my_package替换成你想要的软件包名称,将dependencies替换成你的软件包所依赖的其他ROS 2软件包。例如,如果您创建的是一个简单的C++节点,您可能需要依赖rclcpp:
ros2 pkg create --build-type ament_cmake my_package --dependencies rclcpp
这将在src目录下创建一个名为my_package的新目录,其中包含一些模板文件来帮助你开始。
构建你的软件包:
返回到工作空间的根目录,运行colcon build来构建你的工作空间:
cd ~/dev_ws
colcon build
构建完成后,不要忘记source新构建的软件包:
source ./install/setup.bash
编辑你的软件包:
创建完软件包后,你可以开始编辑它。例如,你可能会在src目录下添加源代码文件,在include目录下添加头文件,在launch目录下添加启动文件。
重复构建和测试:
每次对软件包进行更改后,返回工作空间的根目录并再次运行colcon build来构建软件包。然后使用. install/setup.bash重新source你的环境,以确保任何更改都会被包含。