创建工作空间：
步骤：
- 1、创建文件夹：catkin_ws
- 2、在catkin_ws中建立文件夹src（用于储存源码）
- 3、在src文件夹中调用命令行，输入：
catkin_init_workspace（初始化工作空间） - 4、在catkin_ws文件夹下调用的命令行，输入：
catkin_make（搭建编译空间）
设置环境变量：
3、现在配置ros环境（不然后续编译会出现找不到包的情况）
打开环境变量的设置
$ sudo gedit ~/.bashrc在最后添加一句（工作空间为自己创建的名字）：
source ~/工作空间/devel/setup.bash刷新一下自己的配置
$ source ~./bashrc创建功能包：
- 1、在文件夹src下的启动命令行输入：
$catkin_create_pkg 包名称 依赖包1 依赖包2 依赖包3（一般的依赖包有：std_msgs、rospy、roscpp）
注：后期添加新的依赖包，可在package.xml中进行添加 - 2、回到根目录catkin_ws，在执行一次：
catkin_make（编译功能包）
ROS通信编程：
（1）话题编程：
步骤在功能包中的src文件夹中：
1）创建一个话题发布者（talker）talker.cpp
代码包括：
（1）初始化节点；
（2）向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型；
（3）按照一定的频率循环发布信息```cpp
#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
int main(int argc,char **argv)
{
//ros节点初始化
ros::init(argc,argv,"talker");
//创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
//创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
ros::Publisher chatter_pub=n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);
//设置循环的频率
ros::Rate loop_rate(10);
int count=0;
while(ros::ok())
{
//初始化std_msgs::String类型的信息
std_msgs::String msg;
std::stringstream ss;
ss<<"hello world"<<count;
msg.data=ss.str();
//发布消息
ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());
chatter_pub.publish(msg);
//循环等待回调函数
ros::spinOnce();
//按照循环频率延迟
loop_rate.sleep();
++count;
}
return 0;
}``
2）创建一个话题订阅者（listener）listener.cpp
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("I heard: [%s]",msg->data.c_str());
}
int main(int argc,char **argv)
{
ros::init(argc,argv,"listener");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter",1000,chatterCallback);
ros::spin();
return 0;
}使用cpp编译的时候的需要的在CMakeLists.txt中：（使用Py的话则不需要添加可以直接编译）
1、设置需要编译的代码与生成的可执行文件
add_executable(talker src/talker.cpp)
add_executable(listener src/listener.cpp)2、设置链接库
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})3、设置依赖（对于话题与服务可加可不加，但是action则必须添加，不然会报错：找不到头文件）
#add_dependencies(talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
# add_dependencies(talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)完成以上操作的时候，返回catkin_ws根目录调用命令行执行catkin_make编译，测试编译是否成功。
若成功的话则在根目录下调用新的命令行执行：
rosrun 功能包名 cpp文件名 如：
rosrun learning_communication talker //运行话题发布者在新开一个命令行：
rosrun learning_communication listener //运行订阅者
由此当话题发布者发布消息时，订阅者则会收到发布者发送的消息。
或新的一个话题例程（话题数据基本都在msg问文件夹）：
可以使用的rosmsg show Person//查看自定义的消息（2）服务编程：
步骤在功能包文件夹中：
1、在srv（服务数据基本都在这个文件中）文件中新建一个.srv文件（如：AddTwoInts.srv）
2、在package.xml中添加功能包依赖：
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>3、在CMakeLists.txt中添加编译选项
find_package( …… message_generation)
catkin_package(CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs message_runtime)
add_service_files(FILES AddTwoInts.srv)（3）动作编程：
步骤：
分布式通信：
关键组件：
（1）launch文件
（2）TF坐标变换：
（3）Qt工具箱：rqt_console | 日志输出工具 |
rqt_graph | 计算图可视化工具 |
rqt_plot | 曲线图 |
rqt_reconfigure | 动态参数配置（可对参数数据进行动态的改变） |
以上是常用的Qt工具，除此之外还有，使用的rqt_(Tab)键查询。 |
（4）Rize可视化平台:
（5）Gazebo三维物理仿真环境：
