罗飞居LFJ的博客_c/c++,计算机视觉,vc++原创

摄像机标定

1 摄像机标定在摄像机几何模型中，我们得到了摄像机模型变换矩阵为，其中，K为摄像机内参，R,C为摄像机外参。为了方便后续推导方便，对公式符合做出一些修改： 1）使用T代替-C表示平移参数，； 2）摄像机内参在引入像平面扭曲变换（skew）时引入了s后导致参数不再只表达y轴上的缩放信息，因此在后

3D视觉

等价关系

方程组

旋转矩阵

原创 2022-12-19 14:27:18 157 阅读

相机模型

相机将3D世界映射到2D图像，相机模型描述了这种映射，主要相机模型包括 finite camera 和 infinite camera。 1 Finite Projective Camera 如上图所示，Finite Projective Camera 是焦距f为有限值的相机模型，这是一个针孔模型，

3D视觉

世界坐标系

ci

世界坐标

原创 2022-12-19 11:48:36 876 阅读

深度学习基础

1 线性回归（linear regression）线性回归问题可以使用最小二乘法进行拟合，该方法可以求得优化方程的一个全局最优解，但当数据量很大时需要很大计算量。梯度下降法不对方程进行约束，通过迭代方式对参数进行优化，该优化解可能是一个局部最优解。虽然梯度下降法可能得到一个局部最优解，但对于

图像识别

卷积

迭代

损失函数

原创 2022-12-19 10:28:08 162 阅读

摄像机标定

1 摄像机标定在摄像机几何模型中，我们得到了摄像机模型变换矩阵为，其中，K为摄像机内参，R,C为摄像机外参。为了方便后续推导方便，对公式符合做出一些修改： 1）使用T代替-C表示平移参数，； 2）摄像机内参在引入像平面扭曲变换（skew）时引入了s后导致参数不再只表达y轴上的缩放信息，因此在后

3D视觉

等价关系

方程组

旋转矩阵

原创 2022-12-17 16:59:24 599 阅读

深度学习基础

1 线性回归（linear regression）线性回归问题可以使用最小二乘法进行拟合，该方

图像识别

卷积

迭代

损失函数

原创 2022-12-10 15:49:32 128 阅读

c++类的二进制复用组件

本文内容是对 Essntial COM 一书中第一章内容的总结，该章内容很好的阐述了c++类的二进制复用所需要面对的一些问题及解决方案。我在使用c++开发模块中，使用了以下几种分发方案： 1）源码分发； 2）使用extern "C"导出函数，所有与类相关的细节均在实现细节中； 3）不考虑升级及编译

git

#include

c++

原创 2022-11-28 12:35:22 95 阅读

一个在vs2022上的链接问题

问题描述：有一个动态库imageFactory，之前该库依赖了另外两个动态库imageBasic和algorithmFactory，后来我将imageBasic中的函数全部整理到了algorithmFactory中，从而动态库imageFactory只依赖了algorithmFactory，并

动态库

f5

3d

原创 2022-11-13 00:05:43 163 阅读

windows gdi+ Bitmap 总结

windows gdi+ 是对 windows gdi 的一个c++封装，同时增加了一些扩展功能，如反走样，样条曲线，变换矩阵，图像编解码等。gdi+ 相对于 gdi 也存在一些不足之处，如执行效率较低，不支持位运算(gdi可通过位运算实现局部透明)等。在实际应用中，由于主要做位图相关操作，我比较倾向选择使用 gdi 进行绘图，这样可以得到较高的绘制速度，以及更多的灵活性。对于 gdi+，我主要

gdi+

原创精选 2022-02-17 17:14:10 761 阅读

windows设备相关位图与设备无关位图

windows支持两种位图格式，DDB(device-dependent bitmap)，DIB(device-independent bitmap)。设备相关位图用于windows显示系统中，其图像格式与显卡格式兼容，因此显示速度很快。设备不相关位图定义了位图的文件格式，用于位图传输，由于其数据格式可能与显卡格式不一致，直接使用设备不相关位图显示图像时需要进行转换，因此显示速度较慢。历史上显卡支

位图

原创精选 2022-01-26 15:58:30 1562 阅读

opencv笔记--HOGDescriptor

特征描述提取图像区域上有用信息而忽略无用信息，不同目标下有用信息与无用信息定义不同。这里提取的有用信息用于分类器输入并期望产生正确的分类。 HOG(Histogram of Oriented Gradient) 对图像块生成描述信息 vector，然后将每个图像块指定一个分类(-1, 1)，通过大量

目标检测

直方图

特征向量

行人检测

原创 2022-01-20 17:39:35 392 阅读

向量点积与叉积

1 向量点积向量点积度量两向量的相似度，可以分别从直角坐标与极坐标角度进行理解。向量，点积可被分解为两个方向的乘积之和，如下图：通俗的说，假如 x 方向表示苹果，y 方向表示橙子，表示有个苹果，个橙子，对苹果乘以，对橙子乘以，最终得到个水果；从极坐标角度来看，表示一个方向上能

点积

叉积

相似度

原创 2022-01-20 17:38:51 3510 阅读

交叉编译

//////////////////////////////////////////////// cross compile for qt(aarch-linux). download qt source code https://download.qt.io/archive/qt/ qt-ev

linux

g++

c++

原创 2022-01-20 17:36:40 418 阅读

opencv笔记--SURF

SURF(Speeded-Up Robust Features) 是对 SIFT 得改进，相对于 SIFT，SURF 利用积分图像与盒函数模拟 DoG，提升了计算速度；同时，使用了一种不用于 SIFT 的特征描述方案。在 SIFT 中，检测尺度空间极值使用了 DoG 响应，SURF 做了如下改进： 1）首先求原图像的积分图像，使用积分图像可以求任意尺度盒函数（Box Filt

特征点提取

特征点

积分图

极值

原创 2022-01-18 13:47:47 417 阅读

opencv笔记--stitching模块

opencv 提供了全景图像拼接的所有实现，包括

图像配准

特征点

3d

图像拼接

原创 2022-01-18 13:47:33 1043 阅读

opencv笔记--ORB

ORB detector 使用 FAST detector 和 BRIEF descriptor 基本思路。在介绍 ORB 之前，首先对 FAST 与 BRIEF 进行说明。 1 FAST FAST(Featrues from Accelerated Segment Test)，其基本思想是比较当前

特征点提取

特征点

简单使用

搜索

it技术

原创 2022-01-13 16:22:26 290 阅读

opencv笔记--Kmeans

在图像分割中，使用 kmeans 算法可以实现图像区域基本分割。如果一幅图像被分为两类，kmeans 分割效果与 ostu 算法基本一致，具体如下图： kmeans 将图像灰度聚类为 k 类，ostu 将图像灰度分割为 2 类，当 k = 2 时，两种算法最终目的基本趋于一致。 kmeans 算法基

图像分割

聚类

迭代

待分类

it技术

原创 2022-01-13 16:22:26 1140 阅读

图像配准

对于两幅不同角度拍摄图像，不考虑光学成像相关信息，仅认为两幅图像是通过某一种平面映射（如仿射变换）相关联。使用该模型对两幅图像配准方法如下： 1 特征检测与匹配 1）使用任意特征点检测算法分别检测出两幅图像上得显著特征点（如 Harris 角点，SIFT，SURF等）； 2）使用特征点描述算法对两幅

图像配准

线性变换

迭代

仿射变换

it技术

原创 2022-01-13 16:22:25 1042 阅读

全景图像拼接

对于多幅不同角度图像，其拼接过程相较于两幅图像拼接更加复杂，以下给出具体理论模型： 1 3D到2D透视投影三维空间上点 p 投影到二维空间 q 有两种方式：1）正交投影，2）透视投影。正交投影直接舍去 z 轴信息，该模型仅在远心镜头上是合理的，或者对于物体深度远小于其到摄像机距离时的近似模型。

图像配准

迭代

透视投影

特征点

it技术

原创 2022-01-13 16:22:25 907 阅读

高动态范围成像

自然景物的辐照范围很广，同样人眼也可以感知到很大的辐照范围下的图像，然而摄像机成像很容易饱和或者曝光不足，所以需要根据拍摄场景来设置合理的快门时间（或者光圈，ISO等参数）。尽管通过设置快门时间（或者光圈，ISO等参数）可以得到一幅比较理想的图像，但仍然可能存在曝光不足或曝光过度的现象。高动态范

计算机摄影

图像序列

光流

像素点

it技术

原创 2022-01-13 16:22:24 652 阅读

使用矩不变量匹配图像

在图像模式匹配中，可以使用图像矩不变量进行形态匹配，具体如下： 1 图像的矩图像的(p + q)阶矩可表示为，当同一图像发生平移后，除了保持不变，其他高阶矩均会发生改变，为了使图像矩的平移不变，需要引入中心矩。使用以下公式可得到图像中心，图像中心矩可表示为。图像中心矩与图像矩之间存

模式匹配

中心矩

归一化

缩放

it技术

原创 2022-01-13 16:22:24 704 阅读

采样与混淆

1 冲激信号及其取样特性定义连续变量 t 在 t = 0 处单位冲激为，且满足。单位冲激信号在 t = 0 处的值无限大，其积分和为 1。定义连续变量 t 在处单位冲激为，且满足。单位冲激信号在处的值无限大，其积分和为 1。设任意连续函数 f(t)，对其进行取样操作可表达为

傅里叶分析

傅里叶变换

卷积

卷积核

it技术

原创 2022-01-13 16:22:24 570 阅读

频域滤波

1 频域滤波基础对一幅数字图像，基本的频率滤波操作包括： 1）将图像变换到频率域； 2）根据需要修改频率域数值； 3）反变换到图像域。使用公式表达为， H(u,v) 为滤波器（滤波传递函数），F(u,v) 为图像函数的傅里叶变换。在将图像变换到频率域之前，对其中心化处理可使变换后结果更利于观

傅里叶分析

低通滤波器

傅里叶变换

卷积

it技术

原创 2022-01-13 16:22:23 1798 阅读

离散傅里叶变换及其性质

1 一维与二维离散傅里叶变换以周期对函数 f(t) 采样可表示为，对采样函数进行傅里叶变换得，整理得。由于对函数 f(t) 的采样周期为，采样函数的傅里叶变换的一个完整周期为，同样的，也是采样函数的傅里叶变换的一个完整周期，只是这个周期不是以原点对称的。在区间中取 M 个

傅里叶分析

傅里叶变换

二维

取值

it技术

原创 2022-01-13 16:22:23 3819 阅读

visual studio自动向量化

//////////////////////////////////////////////////*SSE 和 AVX 每个都有16个寄存器SSE 有 XMM0 ~ XMM15，是128bitAVX 有 YMM0 ~ YMM15，是256bit*/// vs2015 有自动向量化功能，使用 c/c

v8

向量化

编译器

it技术

原创 2022-01-13 16:22:23 524 阅读

分水岭分割

分水岭分割利用图像形态学进行图像区域分割。它将图像灰度值看作一幅地形图，在地形图的局部极小值处与地形最低点是连通的，从最低点开始注水，水流会逐渐淹没地形较低点构成的区域，直到整个图像被淹没。在这个过程中，通过相关形态学处理，可以实现一幅图像的分水岭分割。以下GIF图像给出了形象说明：图像来自 h

图像分割

html

灰度值

连通分量

原创 2022-01-13 16:13:28 534 阅读

稠密光流

1 运动场与光流当物体与相机存在相对运动时，在视频序列中，物体所成的图像会发生相应的变化。这些变化可以恢复物体与相机间的相对运动，以及物体的形状。物体的每一点上的运动速度构成了运动场，物体在图像序列中所表现得明暗变化称为光流，一般情况下，可以使用光流描述物体运动。 2 光流约束方程当图像序列以

运动分析

光流

拟合

迭代

it技术

原创 2022-01-13 16:12:38 1204 阅读

Bresenham算法

一 Bresenham 绘直线使用 Bresenham 算法，可以在显示器上绘制一直线段。该算法主要思想如下： 1 给出直线段上两个端点，根据端点求出直线在X,Y方向上变化速率； 2 当时，X 方向上变化速率快于 Y 方向上变化速率，选择在 X 方向上迭代，在每次迭代中计算 Y 轴上变化；

迭代

斜率

参考资料

it技术

原创 2022-01-13 16:12:37 1319 阅读

字符串表示与转换

windows 编程中，存在几种字符串表示方式，包括： 1）C-Style 字符串 char* / wchar_t*； 2）C++ STL 字符串 std::string / std::wstring； 3) ATL/MFC 字符串 CStringA / CStringW; 以上每个版本都有对应的多

ico

字符串

#define

it技术

原创 2022-01-13 16:12:36 357 阅读

字符串格式化输出

C 语言中提供了一些基本字符串格式化处理函数，包括： 1）puts("this is a string"); 简单输出字符串到 standard output 中，该函数只有多字节版本； 2）int len = printf("1 + 2 = %d", 1 + 2); 格式化输出字符串到 stand

可变参数

字符串

多字节

it技术

原创 2022-01-13 16:12:36 484 阅读

亚像素角点

Harris 角点定义为一个邻域内存在两个正交方向上梯度变化较大的点。作 xy 平面上的二维函数，使用自相关函数可描述图像上一固定点在任意方向上的灰度变化；然后利用泰勒级数展开自相关函数，即可将其转换为矩阵特征值问题（参考博文 "光流跟踪"）。在某些应用中（如视觉测量），想获得更加精确的角点定位

特征点提取

角点

方程组

点积

it技术

原创 2022-01-13 16:12:36 638 阅读

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