大家好，我是小鱼。
今天更新一下之前说的ROS2通信机制相关的小故事。主要更新的部分为
ROS2子承父位、ROS镇长安详晚年（ROS镇长的传奇故事第二更）
1 统一方言
从前在一个大山里，有五个村庄，这五个村庄每个村庄有自己的方言。不同村庄的村民们互相沟通就是非常复杂的一件事，首先要找到一个能同时会两个方言的翻译官，才能互相沟通。
后来五个村子合并成了一个镇，来了个叫ROS的镇长，一看这多影响平时交流呀，就开始推行普通话。后来又有很多村子迁入这个镇，因为语言统一，大家互相交流起来都很方便。
方言统一了之后，沟通方便了，镇子里就兴起了三个行业，第一个行业是报业，专门卖报纸的。第二个行业是外卖业，专门送外卖。
2 王二订报
ROS镇长给报业制定了一种订报机制，叫做话题（Topic），并且开设了一个报务科去管理这个事：村民王二单身多年，最喜欢看的就是村民李四写的《艳娘传奇》这个杂志。
单身狗王二（Subscriber）想要看这个《艳娘传奇》（Topic-Name）这个杂志，首先要去报务科去告诉科长，我要定《艳娘传奇》，科长会留下王二的联系方式并写在手册上。但李四（Publisher）更新总是不定时，但他一更新就会把杂志送到镇上报务科去，报务科有一个手册，里面写着订阅《艳娘传奇》的村民名单。科长看到谁定了，就会把杂志复印一份让邮差给谁（Node）送过去。
杂志=话题
看完上面的内容，我们来总结一下，上面其实讲了一下ROS中Topic和Service两种非常重要的通信方式。Topic是一种发布订阅模型，订阅者（王二）需要通过话题（艳娘传奇）到Master节点（科长）来订阅发布者（李四）的发布。这里讲的还是一对一（一个发布者，一个订阅者）的模型，真实的ROS中其实可以1对n，n对1,n对n的。
并且满足以下规则：
- 话题名字是关键，订阅者必须要订阅的话题的名称才能完成订阅;
- 同一个人可以订阅多个话题，同时也可以发布多个话题，就像一本书的作者也可以是另外一本书的读者;
- 同一个杂志不能有多个作者，但同一个话题可以有多个发布者。
3 李四叫外卖
李四为了专心写杂志，每天窝在家里不出去，吃饭全靠叫外卖。镇里叫外卖比较原始，是靠写信定的，想要叫外卖先写一封信(request)，写清楚菜名和菜馆名，然后通过外卖小哥（service）进行送信，小哥将信送到镇上对应的某个菜馆(service端)，镇上菜馆做好菜（response），然后让外卖小哥带回去，这时候李四(client端)才能吃上外卖。
外卖=服务
李四是服务的客户端，菜馆是服务端，客户端（李四）通过发送一个request（一封信）给服务端（菜馆），服务端根据信里的内容进行处理后，让外卖小哥把菜（response）将送回去。
服务满足以下规则：
- 请求者必须知道服务名和可服务类型，就像李四知道菜馆名和菜名一样
- 请求者在返回之前，无法或者服务端处理的进度。就像李四在菜到之前并不知道外卖小哥有没有偷换了自己的菜
- 每一个节点可以提供多个服务，也可以请求多个服务。这点和餐馆不太一样
4 ROS镇长的中央集权
ROS小镇在ROS镇长的治理下，变得非常的繁华，但是ROS镇长是一个人非常有控制欲的一个人，到什么程度呢？如果ROS镇长不在，报务科和外卖小哥就不能营业，村民就不允许互相分享杂志（话题通信）、叫外卖了（服务通信）。
初次之外，村里来的每一个人也都需要到ROS镇长的人口管理科注册登记才能成为一个合法的村民，平时也受ROS镇长的管理。
总结一下：ROS镇长和其下属的科，其实就是ROS中的主节点，这个是ROS1才有的机制。同时节点之间的topic和service通信，也都需要主节点牵线搭桥。
5 ROS镇长完善外卖制度
随着外卖行业兴起，越来越多的村民选择点外卖。于此同时李四对现在的外卖制度表示十分的不满意。
主要原因是把菜名和餐馆名告诉外卖小哥后，自己就不知道自己要的菜有没有、菜做的怎么样了，而且如果自己中途被隔壁老王喊去喝酒，想取消都没办法取消。
ROS镇长得知这种情况后，就出手写了了一个新的制度，这个制度需要五个外卖小哥，两个小哥在李四这边，三个小哥在餐馆，他们分别负责不同的任务。李四这边的两个小哥分别是：
- 外卖小哥A名字叫goal,负责传递李四想吃的菜给餐馆
- 外卖小哥B名字叫cancel，如何中途李四想取消，就告诉B，B会去通知
餐馆这边的外卖小哥分别是：
- 外卖小哥C名字叫status，负责通知李四当前菜做到哪一阶段了
- 外卖小哥D叫feedback，这个小哥每10分钟跑一趟，告诉当前进度的百分比
- 外卖小哥E叫result，负责最后把做好的菜送到李四手上
总结一下：上面所说的通信机制其实是ROS中的action，完整的定义如下图
五个外卖小哥分别对应着五个话题，两个由客户端发布，两个三个由服务端发布，对应着不同的任务。
Action在moveit控制机械臂或导航的时候经常会用到。
6 子承父位，ROS镇上安享晚年
ROS镇长在2015年的时候与镇上的一个姑娘生下了一个儿子叫ROS2。ROS2出生在新时代，思想那是非常复合24字核心价值观的，ROS镇长也非常中意ROS1这个孩子，过了7年之后，ROS镇长准备要退休了，就让ROS2来帮忙打理镇上的事务。从此之后，ROS镇长就准备安详晚年了，毕竟新的时代是属于年轻人的。
总结一下：上面其实说的是ROS2的出现势必会代替ROS，ROS2继承了ROS的优点同时也改进了ROS中的不足之处，使得ROS2更加的强大。
7 ROS2镇长的改革故事
ROS2经过这么多年的目濡耳染，不学以能。ROS2一上任就准备做改革。
ROS2作为社会主义的接班人，24字核心价值观那是倒背如流。更是追求自由平等，他对ROS镇的这种离开镇长就不能转的中央集权制度非常的痛恨。
于是ROS2镇长做的第一件事就是，去除中央集权，让村民们自产自销，开放市场。什么意思呢？就是王二想要看李四的报纸，就直接去找李四买就行了，不用通过政府，如此以来，整体的效率就提高了。
ROS2还从外面引进了电话（DDS服务），给每个村民都免费装上了，从此村民和村民之间就可以通过DDS互相聊天（发现）。
总结一下: 上面说的其实是ROS2的通信机制的改变，引入电话就是引入了第三方的通信组件，ROS2自身只做个进程间的通信，节点和节点之间的通信采用的是DDS服务进行。
干货分享：ROS2和ROS最大的区别中间件到底有什么不一样？
8 写在最后
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